ROS实操入门系列(七）ROS topic通讯之自定义复杂msg消息类型解决实际需求二（详解）

需求升级

1. 根据上一章的需求一，进行升级。已知有两个节点，其中一个节点是Publisher，另外一个节点是Subscriber。Publisher发布的消息是 团队数据，包含了以下内容:
   

2. 根据需求类型，定义msg文件，其中student是上一章定义的消息类型，在同一个包中可以直接引用

CMakeLists文件配置

1. package.xml在上一章中已经添加配置，不需要再次配置

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     rosmsg
     rospy
     message_generation
     geometry_msgs
   )
   

    add_message_files(
      FILES
      student.msg
      team.msg
    )
   

    generate_messages(
      DEPENDENCIES
      std_msgs  # Or other packages containing msgs
      geometry_msgs
    )
   

   catkin_package(
   #  INCLUDE_DIRS include
   #  LIBRARIES student_msgs
     CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
   #  DEPENDS system_lib
   )
   

2. 编译项目

   cd 工作空间
   catkin_make
   

   遇到下面错误1：可以删除工作空间中的build和devel，然后再次catkin_make
   遇到下面错误2：
   需要根据提示去generate_messages中添加，因为我在该msg文件中是用了geometry_msgs类型，所以需要进行添加

3. 命令校验

   rosmsg show student_msgs/team
   

   

编写代码

1. 这一步很重要！！！退出clion, 在运行clion的窗口进入到工作空间目录执行 source devel/setup.bash, 需要重新把环境加载，不然写代码时找不到刚才写的消息类

2. 编写publisher

3. 编写subscriber

4. 运行两个文件查看结果
   

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