【ros】2.ros的xx.msg编译

ros的使用:

mkdir rosworkspace
cd rosworkspace
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace	# 会在src/生成CMakeLists.txt
cd ..					# 退回到ros工作空间
catkin_make   			# 会在rosworkspace生成devel和build文件夹,build是编译的中间文件,不用管。注意:如果之前编译过,则需要把devel/和build文件夹删除之后再catkin_make,否则可能不会编译新添加的消息
source devel/setup.bash # 设置环境变量,也可以直接在.bashrc中永久设置环境变量,
						# 以后就不用每次编译后都执行改设置环境变量这一步骤了
echo $ROS_PACKAGE_PATH	# 检查环境变量
# catkin_make install 	# 会在rosworkspace生成install文件夹。这一步可不用

工作空间下有src,build,devel,install等文件夹

cd rosworkspace/src/
# 下面这句会在rosworkspace/src/下面生成一个功能包,功能包文件夹下会有include、src、CMakeLists.txt和package.xml
catkin_create_pkg <功能包名> <依赖包1> <依赖包2> <依赖包3,4,5>   
cd <功能包名>
mkdir msg		# 在功能包目录下创建一个msg文件夹,里面存放一些.msg文件
touch xx.msg
touch xxxx.msg
cd ..
cd .. 退回到工作空间
catkin_make # 编译,会把xx.msg编译成xx.h,存放在devel/include/<功能包名>/下。
注意:如果之前编译过,则需要把devel/和build文件夹删除之后再catkin_make,否则可能不会编译新添加的消息

ros工作空间下,src/文件夹是自己创建的。src/下执行catkin_init_workspace后会生成一个CMakeLists.txt文件。

develbuild是执行catkin_make命令后生成的。

install目录是通过catkin_make install命令生成的,该命令可以不用,因为他是在发布版时使用,
平时自己使用只需要用到devel即可,这两个文件加内容基本相同。

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy sensor_msgs 创建一个test_pkg功能包,
它依赖std_msgsroscpprospysensor_msgs这几个功能包

功能包创建命令执行后,会在src下面生成一个功能包,功能包文件夹下会有includesrcCMakeLists.txtpackage.xml

src是用来放置功能包代码,包括cpp文件和其他的一些文件;inlude是用来放置头文件;
CMakeLists.txtpackage.xml是每个功能包必须存在的两个文件。

以下是重点:

以安装的kinetic版本的ros为例,
方法1:把生成的devel/include/功能包名/在root下拷贝到/opt/ros/kinetic/include/目录下,然后自定义消息就和ros自带的功能包(头文件)在同一个目录/opt/ros/kinetic/include/下了,就可以不用包含全路径,只包含相对路径即可。
方法2:
source ros包的路径/devel/setup.bash 添加到.bashrc中即可.

当调用xx.msg编译后生成的xx.h文件中的类型时候,除了本文件需要#include xx.h头文件,还需要注意调用时加上功能包名,
test_pkg::LightBox就是调用test_pkg功能包下的LightBox.h文件。LightBox就是我要用的类型。
一个.msg文件生成的.h文件就是一个类型。

编译前需要修改的东西:

需要在功能包下的CMakeLists.txtpackage.xml文件中添加内容后再编译:
package.xml中添加:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如果还有别的依赖,但是在catkin_create_pkg创建功能包命令时没有添加该依赖,也可以在这个package.xml里面新增。

CMakeLists.txt中加:
find_package()中添加一个message_generation,必须的,否则catkin_make会编译出错,添加示例如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files()中添加功能包中msg/文件夹下自定义的几个xx.msg文件
generate_messages()打开注释
catkin_package()打开其中一行CATKIN_DEPENDS的注释,并在后面加上一个message_runtime依赖

对于添加xx.msg文件,如果像文件中默认的那样会很麻烦,如下:

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Message1.msg
  Message2.msg
)

每增加一个xx.msg文件都会需要在CMakeLists.txt中的这个位置添加对应的xx.msg

推荐使用下面的方法:
file(GLOB_RECURSE MSG_FILES msg/*.msg)
foreach(MSG ${MSG_FILES})
	get_filename_component(FILE_NAME ${MSG} NAME)
	list(APPEND ALL_MSG ${FILE_NAME})
endforeach()
message(STATUS "$msg is: ${ALL_MSG}")

add_message_files(
	FILES
	${ALL_MSG}
)

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