Jetson nano(aarch64)部署autoware自动驾驶平台

Jetson nano(aarch64)部署autoware自动驾驶平台

因为本人在部署阶段搜索到的资料较少，比较辛苦，走了许多弯路，所以进行了一些资料的整合与自己的一些想法的记录，谨做记录、参考。

基本的环境（opencv，qt5,eigen3.3.7，cuda，）安装好后采用源码编译方式部署

使用：jetson nano（4G）、ubuntu18.04LTS、ros-melodic

环境部署阶段

opencv安装

本人先同时装了opencv和ros，导致版本冲突，才发现ros-melodic内有opencv（默认安装4点多版本），只好卸掉自己装的，但编译的过程中ros的opencv版本也有坑，下文会提到。

qt5安装

参考官方指导：http://www.jetsonhacks.com/2017/01/31/install-qt-creator-nvidia-jetson-tx1/

先输入：

sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y

然后按官方教程配置下qt软件

cuda

万事开始之前，一定要检查nano的cuda是10.2的还是10.0的（10.2的建议重烧镜像，貌似可以通过jetpack的重装来装10.0，但我没找到，重装镜像可以找jetpack4.2、4.3的，内置cuda10.0，我的是jp是4.6cuda是10.2）cuda重装了后就斜入环境变量，刷新一下就可以使用了。

autoware编译阶段

报错一

（由于opencv版本（3.2.0）不符合编译要求）：主要是cv_bridge、libopencv_objectect.so.3.2.0、autoware_health_checker（部分）之类的错误

解决办法（亲测有效）

1、卸载现有版本的opencv

sudo apt-get purge libopencv-dev

2、这个时候需要修改一个系统文件，就是这个文件导致apt安装的opencv版本是4.0版本而不是ubuntu18.04系统默认的3.2.0版本，文件路径是：/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

打开之后就两行东西，注释掉里面的两行就行

3.apt update

4.sudo apt-get install libopencv-dev，就可以成功安装opencv3.2.0版本了

报错二

cuda版本要求10.0，我是10.2，就重新烧了镜像，呜呜呜，从头来。

报错三

运存不够用，报低内存警告、卡机，报下列错

本来是想着多编译几次，但都卡在第92个文件上，就想着没那么简单

下文总结：调，报错，调。。。。。

就去了解了一下ros2所使用的colcon build，

官方提供的命令是这个：

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

但我用这条命令是一直编译过不去，卡机

然后就想着有没有一种可能colcon编译时也存在（make -j8）这样东西的，提升线程，可以编译提速的好东西

还真就找到了，在原命令下，加入-DCMAKE_CXX_FLAGS="–param ggc-min-expand=1"参数选项，（还是要好好了解下ros2的相关东西，不然会这坑还真过不去了）

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_FLAGS="--param ggc-min-expand=1"（这里的1可调，看配置，自己试试）

但是还是在后续文件编译中卡住

查了一下，看了别人的处理方法是说：

一个是不使用显示屏桌面，开机后直接使用ssh远程登录操作，能节约一个多g内存，一般也够用了。（亲测有效）。也可以增加swap虚拟内存（准确说叫交换分区）

还是会卡，甚至崩掉，而且就跟着几根文件过不去，

lattice_planner

lidar_localizer

points_preprocessor

trafficlight_recognizer

以为他们四个堆在一起会出错，所以就想着去逐个击破，还是利用colcon build参数设置一下，对单个文件进行编译（–packages-select lattice_planner）

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select waypoint_planner

报错四

缺包，补上：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “jsk_rviz_plugins”
with any of the following names:
jsk_rviz_pluginsConfig.cmake
jsk_rviz_plugins-config.cmake

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

参考：

https://blog.csdn.net/jiangchao3392/article/details/73822655)

Jetson Xavier上编译autoware1.14.0，简单，快速，完美安装！ - Xiangzh - 博客园 (cnblogs.com)

(12 封私信 / 51 条消息) 在使用英伟达开发板过程中，系统老是弹出“Low Memory Warning”，这是什么原因？ - 知乎 (zhihu.com)

(63条消息) build colcon 编译指定的包 - CSDN

https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/108866943