ubuntu 18.04 Melodic下载gmapping源码并编译运行数据集建图

首先已经默认大家在ubuntu18.04安装了ROS-melodic版本（或者其他版本），没安装的同学可以参考B站古月居ros21讲。

 

Gmapping源码下载并编译：

• 下载依赖项

//桌面上打开终端 
sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

• 主目录新建catkin_ws1工作空间文件夹，在catkin_ws1中新建src功能包文件夹

//进入src文件下载gmapping源码
cd ~/catkin_ws/src/

• 下载gmapping源码 

        1、使用git clone下载

一共需要下载五个功能包，第五个功能包geometry2需要手动下载（手动选择melodic版本下载，默认为noetic版本，会导致编译出错），移动至src路径下。（点击Code下载压缩包）

        2、直接使用我下载好的gmapping源码

               src.zip - 蓝奏云

              将下载好的src文件夹替换原来工作空间下创建的空src文件 

• 在刚刚建的工作空间中编译

catkin_make

• 配置一下环境变量 

//在主目录下打开.bashrc文件（该文件为隐藏文件，按ctrl+h可出现）
//最后一行加上下面路径
source /home/XXX/catkin_ws/devel/setup.bash

运行Gmapping源码：

• 数据集下载

                链接：laserdata.zip - 蓝奏云 

• 运行roscore

roscore

• 重新打开一个终端，设置为读取仿真时间，即让系统知道现在要运行的是数据集

 rosparam set use_sim_time true

• 在数据集文件夹下打开终端，然后查看一下话题

 rostopic list

• 在数据集所在文件夹下打开新终端，读取base_scan话题，这个不开的话，不能在rviz里边读取话题里的信息，就看不到地图

 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

• 在数据集所在文件夹下新开终端，对数据集进行play，如果需要运行其他数据集，就修改数据集名字

 rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag

• 新建终端打开rviz

 rviz

• 如果以上均正确，则rviz里边的Global Status:ok前边会显示绿色的√，如果为红色错误或黄色警告，可能就是base_scan那步运行有错误。然后选择add，选择by topic，选择map。 

 

• 然后就可以看到在一点点建图了

•  Rviz保存地图

//新建终端输入，保存的地图在主目录下，名为mymap
rosrun map_server map_saver -f mymap