launch启动文件的使用方法

launch文件:脚本,可以把很多节点的启动写进去launch启动文件的使用方法_第1张图片

Launch文件语法

在这里插入图片描述

1、 launch文件中的根元素采用标签定义
2、
• pkg:节点所在的功能包名称
• type:节点的可执行文件名称
• name:节点运行时的名称,运行同一个功能包节点,名字就可以不一样了
• output(是否打印) 、respawn(启动运行挂掉,是否重启) 、required(是否启动) 、ns(命名空间)、args

3、 /

设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中。
• name:参数名
• value:参数值
加载参数文件中的多个参数:


launch文件内部的局部变量,仅限于launch文件使用

• name:参数名
• value:参数值

调用


4、重映射

重映射ROS计算图资源的命名。

• from:原命名
• to:映射之后的命名
5、嵌套

包含其他launch文件,类似C语言中的头文件包含。

• file:包含的其他launch文件路径

Launch示例

示例一:

catkin_create_pkg learning_launch

(不需要依赖什么东西)

创建一个launch文件夹
launch启动文件的使用方法_第2张图片
将simple.launch复制进去
在这里插入图片描述

catkin_make 
roslaunch learning_launch simple.launch

launch启动文件的使用方法_第3张图片
示例二:
将config文件夹复制进来
launch启动文件的使用方法_第4张图片
param.yaml

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

turtlesim_parameter_config.launch
launch启动文件的使用方法_第5张图片
param写在节点外和节点内的区别:
节点内的会自动加上节点的名字(看下图)

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

查看文件刚加载进来的参数

rosparam list

launch启动文件的使用方法_第6张图片
对比文件查看A、B、C、D的表示

示例三:

start_tf_demo_c++.launch
launch启动文件的使用方法_第7张图片

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

(键盘使海龟移动,另一只跟随)

示例四:

turtlesim_remap.launch
launch启动文件的使用方法_第8张图片
“/turtle1/cmd_vel” 重命名为"/cmd_vel"

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

launch启动文件的使用方法_第9张图片
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launch启动文件的使用方法_第10张图片

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0

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launch启动文件的使用方法_第11张图片

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