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KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图

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  • 时间戳的位置
  • gt的位置
  • 利用evo进行转换
  • 生成kitti基准带时间的tum格式
  • 十个路径展示：

跑vins-fusion的时候，不知道使用的kitti数据集的基准，并且不知道怎么使用 这个资源整理了kitti数据集raw data的基准groundtruth，并且给出了kitti转tum的结果，方便进行对比。
1、gt_poses（00-10）
2、时间戳times（00-10）
3、转成tum的poses（00-10）
4、对应数据集轨迹图（00-10）
5、数据集sequence对应

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时间戳的位置

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gt的位置

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利用evo进行转换

python2 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 10.txt times10.txt kitti_10_tum.txt

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生成kitti基准带时间的tum格式

十个路径展示：

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KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图_第15张图片

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