LIO_SAM报错以及相关boost问题
最近在学习LIO_SAM，编译都没问题，但是运行
roslaunch lio_sam run.launch会遇到莫名其妙的进程死亡[2]：
[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died [pid 5700, exit code -11,。。。。
这意味着在gtsam编译时就出现了问题，起初降低了boost版本即可，以为是gtsam不支持太高的boost版本，但发现可能主要原因是cmake无法编译高版本的boost原因。
cmake与boost版本不兼容[1]
本人用的cmake是3.19，boost1.76，编译时会输出
New Boost version may have incorrect or missing dependencies and imported targets原因是cmake版本比boost版本旧，如果想使用特定版本的boost，就得使用在该boost发布后发布的cmake版本。
These warnings simply mean that your CMake version is older than your Boost version. The CMake devs can update their dependency lists only after a new Boost release, so you need to update to a CMake version that was released after boost 1.75.
详见：
https://stackoverflow.com/questions/65560775/cmake-new-boost-version-may-have-incorrect-or-missing-dependencies-and-importe
供参考的解决方案
本人是将boost1.76的版本换成了1.66版本，其中1.66地址：
https://nchc.dl.sourceforge.net/project/boost/boost/1.66.0/boost_1_66_0.tar.bz2
解压后，在解压文件夹中打开中断，运行bootstrap.sh
./bootstrap.sh
生成bjam，上述命令可以带有各种选项，具体可参考帮助文档： ./bootstrap.sh --help。其中--prefix参数，可以指定安装路径，如果不带--prefix参数的话（推荐），默认路径是 /usr/local/include 和 /usr/local/lib，分别存放头文件和各种库。下一步安装（会覆盖原来版本）：
sudo ./b2 install
如果安装时没注意，但又希望该库可以在/usr/lib中找到，可以将/usr/local/lib添加到默认库：
sudo echo “/usr/local/lib” >>/etc/ld.so.conf
也可以直接手动复制:
sudo cp /usr/local/lib/libboost*1.66.0 /usr/lib
可能遇到1.76在usr/lib/camke和usr/lib/中残留问题：
Could NOT find Boost: missing: serialization filesystem program_options timer regex (found /usr/lib/cmake/Boost-1.76.0/BoostConfig.cmake (found suitable version "1.76.0", minimum required is "1.58"))
手动删除：
sudo rm /usr/lib/libboost*1.76.0 sudo rm -r /usr/lib/cmake/*oost*1.76.0* sudo rm /usr/lib/cmake/*oost*1.76.0*
最后重新编译安装gtsam。
希望可以帮助到您～
相关索引： 1.New Boost version may have incorrect or missing dependencies and imported targets
2.[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died [pid 5700, exit code -11