基于Matlab的双目相机标定
第一步，打开matlab
输入stereoCameraCalibrator ，进入工具箱
第二步：点击add images
第三步：添加图片路径，并且修改尺寸（根据格子边长）
工具箱会弹窗告诉你一共识别到多少组照片，多少组可以用，多少组被工具箱拒绝了。
我这里一共20张图片，都可以
第四步：点击
运行完成之后会在界面下方出现如下窗口：
从图中可以看到，平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对，以及图片的位置信息。针对左侧误差比较大的图片，我们可以选择误差大的照片进行删除，删除到误差满足要求为止。左键或右键点击柱状图会跳转到照片，右键remove选中照片即可。
第五步：导出参数
回到命令行窗口：
CameraParameters1 与 CameraParameters2 为左右摄像头的内部参数，RotationOfCamera2 与 TranslationOfCamera2 为两个摄像头的旋转、平移参数。
平移参数可直接使用；但旋转参数需进行转置才能使用。
之后我们点击工作区：
点击stereoParams查看参数，我们以左相机为例，查看所需的相机参数。
点击CameraParameters1，
IntrinsicMatrix 存放的是摄像头的内部参数
RadialDistortion 和 TangentialDistortion 中存放的是畸变参数（径向畸变和切向畸变）
双击IntrinsicMatrix 得到如下参数
RadialDistortion 为 径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由 K1、K2、K3 确定。
TangentialDistortion 为 切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数 P1、P2 确定。
在Opencv的使用中，我们的使用顺序是K1、K2、P1、P2、K3（K3的默认值是0）千万要注意顺序不要弄错！
这是全部参数：
Matlab标定双目相机
stereoParams.CameraParameters1 （左相机）
IntrinsicMatrix（内参矩阵） 要进行转置再用！！！！！！！！
713.287455177324 0 0
0 767.060628932890 0
652.499479466471 308.120284277132 1
TangentialDistortion 切向畸变
p1 p2
0 0
RadialDistortion 径向畸变
k1 k2 k3(默认为0)
0.218399217500876 -0.320624863045497 0
在Opencv的使用中，我们的使用顺序是K1、K2、P1、P2、K3（K3的默认值是0）
0.218399217500876 -0.320624863045497 0 0 0
stereoParams.CameraParameters2（右相机）
IntrinsicMatrix
709.894751213518 0 0
0 766.679151125009 0
601.528476621381 310.526535201931 1
TangentialDistortion 切向畸变
p1 p2 0 0
RadialDistortion 经向畸变
k1 k2 k3 0.164627774965088 -0.235231392507558 0
RotationOfCamera2 （为两个摄像头的旋转参数）
0.999763294754995 -4.98399092969342e-05 -0.0217566536172371
0.000177637159851697 0.999982743613643 0.00587204563770117
0.0217559855137944 -0.00587452048385626 0.999746051306735
TranslationOfCamera2 （平移参数）。需注意！平移参数可以直接在Opencv中使用，而旋转参数需要进行转置之后使用，与上面转置同理。
-59.7275589924576 -0.0352284664835065 -1.03214800789663