ROS创建功能包

1.如何新建功能包？

在vscode中，右键src文件夹—最后一个：create catkin package —输入功能包名称----在dependency中输入roscpp rospy std_msgs

2.编写完代码如何跑起来测试？

(1)在scripts文件中打开终端，添加可执行文件chmod +x *.py , 之后可以用 ll 命令查看

(2)配置CMAKEList.txt

# catkin_install_python(PROGRAMS
# scripts/my_python_script
# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
# )

把my_python_script换成自己的文件，如plumbing_service.py

(3)编译shift+ctrl+B

(4)在功能包目录下 source ./devel/setup.bash

(5)启动功能包rosrun 功能包名称 程序名

如rosrun plumbing_service_client plumbing_service.py

(6)命令（打开一个新终端也要source一下）

检测服务端是否成功 rosservice call 话题名称, 再按一下tab键自动补齐(前面有空格)，然后可以自己修改一下数据（注意数据修改时，光标移动到数字上再按delete）后回车
如rosservice call AddInts “num1: 0 num2: 0”

通信机制实操
1.启动乌龟
roscore,
rosrun turtlesim turtlesim_node,
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key