ROS机器人操作系统实践(一)—— 环境搭建

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虚拟机安装:后续ROS的大部分操作均在虚拟机中进行,选择VMware Workstation虚拟机平台。

可以在百度上搜索VMware Workstation的破解版安装,这里安装的是VMware Workstation Pro15。注意不要安装太低版本。

 

ubuntu安装:基本所有的ROS版本都支持 ubuntu 系统,所以这里选择ubuntu系统作为开发系统。ubuntu版本为16.04。镜像下载地址:

http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/16.04.6/ubuntu-16.04.6-desktop-i386.iso

VMware 中安装ubuntu步骤如下:

 

1. 点击“创建新的虚拟机”

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        2. 配置类型选择”经典“,点击下一步。

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        3. 选择“稍后安装操作系统”,点击下一步。

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        4. 客户机操作系统选择"Linux",版本选择 "Ubuntu 64 位",点击下一步。

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        5. 虚拟机命名,这个安装完成之后也可以修改。镜像文件的存放位置建议存放在C盘,可以提升读写速度,点击下一步。     

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        6. 磁盘大小尽量设置大一点,设置成80G实际并不会占用80G。设置小了后期扩展很麻烦。

另外为了提高读写性能,选择存储为单个文件,点击下一步。

ROS机器人操作系统实践(一)—— 环境搭建_第7张图片

 

 

        7. 点击“自定义硬件”,把内存调节到4G以上,处理器调节到4个核心以上。这里安装完之后也可以修改。

个人建议在计算机硬件配置允许的情况下,尽量设置大一点,但是也不要太大。设置之后,点击完成。

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        8. 点击“编辑虚拟机设置”,在硬件Tab中点击CD/DVD选项,在右侧选中“使用ISO映像”,并且点击浏览按钮选中上面下载的ubuntu镜像文件,点击“确定”

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        9. 点击开启次虚拟机,即可进行安装

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        10. 首先出现欢迎页面,选择“Install Ubuntu”

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        11. 注意,下面两个复选框都不要选,因为这时候apt源还没有更新为国内的,选中的话会导致安装过程十分漫长,点击“Continue”

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        12.  选择默认,这里选择默认的分区方式,就是所有空间均挂载在根目录下。建议保留默认分区方式,不容易造成磁盘浪费。点击“Install Now”

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        13. 提示擦除磁盘,点击 "Continue",开始真正安装

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        14. 时区选择上海即可,点击“Continue”

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        15. 键盘布局选择默认的美式键盘即可,点击“Continue”

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        16. 键盘布局选择默认的美式键盘即可,点击“Continue”

ROS机器人操作系统实践(一)—— 环境搭建_第17张图片

 

        17. 等待完成,重启即可使用

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        18. 安装 VMware Tools,该工具用于主机Windows与虚拟机中的ubuntu交互,包括适应主机的分辨率,以及相互粘贴复制。在ubuntu系统开启的情况下,点击菜单栏的“虚拟机”, 选中下面的“安装 VMware Tools”,在ubuntu系统中会弹出DVD窗口,把里面的压缩文件拖到桌面,右键解压即可,或者使用命令行

 tar -zxvf xxxx.tar.gz

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