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ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第1张图片

虚拟机安装：后续ROS的大部分操作均在虚拟机中进行，选择VMware Workstation虚拟机平台。

可以在百度上搜索VMware Workstation的破解版安装，这里安装的是VMware Workstation Pro15。注意不要安装太低版本。

 

ubuntu安装：基本所有的ROS版本都支持 ubuntu 系统，所以这里选择ubuntu系统作为开发系统。ubuntu版本为16.04。镜像下载地址：

http://mirrors.163.com/ubuntu-releases/16.04.6/ubuntu-16.04.6-desktop-i386.iso

VMware 中安装ubuntu步骤如下：

 

1. 点击“创建新的虚拟机”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第2张图片

 

        2. 配置类型选择”经典“，点击下一步。

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        3. 选择“稍后安装操作系统”，点击下一步。

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        4. 客户机操作系统选择"Linux"，版本选择 "Ubuntu 64 位"，点击下一步。

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        5. 虚拟机命名，这个安装完成之后也可以修改。镜像文件的存放位置建议存放在C盘，可以提升读写速度，点击下一步。     

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第6张图片

 

        6. 磁盘大小尽量设置大一点，设置成80G实际并不会占用80G。设置小了后期扩展很麻烦。

另外为了提高读写性能，选择存储为单个文件，点击下一步。

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第7张图片

 

 

        7. 点击“自定义硬件”，把内存调节到4G以上，处理器调节到4个核心以上。这里安装完之后也可以修改。

个人建议在计算机硬件配置允许的情况下，尽量设置大一点，但是也不要太大。设置之后，点击完成。

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第8张图片

        

        8. 点击“编辑虚拟机设置”，在硬件Tab中点击CD/DVD选项，在右侧选中“使用ISO映像”，并且点击浏览按钮选中上面下载的ubuntu镜像文件，点击“确定”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第9张图片


        9. 点击开启次虚拟机，即可进行安装

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第10张图片

 

        10. 首先出现欢迎页面，选择“Install Ubuntu”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第11张图片

 

        11. 注意，下面两个复选框都不要选，因为这时候apt源还没有更新为国内的，选中的话会导致安装过程十分漫长，点击“Continue”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第12张图片

 

        12.  选择默认，这里选择默认的分区方式，就是所有空间均挂载在根目录下。建议保留默认分区方式，不容易造成磁盘浪费。点击“Install Now”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第13张图片

 

        13. 提示擦除磁盘，点击 "Continue"，开始真正安装

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第14张图片

 

        14. 时区选择上海即可，点击“Continue”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第15张图片

        

        15. 键盘布局选择默认的美式键盘即可，点击“Continue”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第16张图片

 

        16. 键盘布局选择默认的美式键盘即可，点击“Continue”

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第17张图片

 

        17. 等待完成，重启即可使用

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第18张图片

 

        18. 安装 VMware Tools，该工具用于主机Windows与虚拟机中的ubuntu交互，包括适应主机的分辨率，以及相互粘贴复制。在ubuntu系统开启的情况下，点击菜单栏的“虚拟机”， 选中下面的“安装 VMware Tools”，在ubuntu系统中会弹出DVD窗口，把里面的压缩文件拖到桌面，右键解压即可，或者使用命令行

 tar -zxvf xxxx.tar.gz

ROS机器人操作系统实践（一）—— 环境搭建_第19张图片

 

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