ROS2和docker的安装和一些常用命令行

学习目标：

• 学习ROS2的一些常用命令行
• 学习ros和docker安装，和部分命令的使用
• 安装ros和docker的一些bug

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学习内容：

例如：

1. ROS2的一些常用命令行

   1. 创建功能包和工作空间

      mkdir -p 工作空间/src
      cd 工作空间/src
      ros2 pkg create   --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

   2. 与功能包相关的指令

                                

create       Create a new ROS2 package
executables  Output a list of package specific executables
list         Output a list of available packages
prefix       Output the prefix path of a package
xml          Output the XML of the package manifest or a specific tag


例：创建功能包
ros2 pkg create   --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  	--dependencies <依赖名字>

例：列出可执行文件
ros2 pkg executables
列出turtlesim功能包的所有可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim

例：列出所有的包
ros2 pkg list

例：输出某个包所在路径的前缀
ros2 pkg prefix  
比如小乌龟
ros2 pkg prefix turtlesim

例：列出包的清单描述文件
查看小乌龟模拟器功能包的信息
ros2 pkg xml turtlesim 

            3.colcon命令

               

1.只编译一个包
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME 
2.不编译测试单元
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0
3.运行编译的包的测试
colcon test
4.允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要），每次调整 python 脚本时都不	必重新build了
colcon build --symlink-install

          4.ros2 topic

1.返回系统中当前活动的所有主题的列表
ros2 topic list

在此基础上增加消息类型
ros2 topic list -t

2.打印实时话题内容
ros2 topic echo 话题

3.查看主题信息
Ros2 topic info 话题

4.查看消息类型
Ros2 interface show 话题

5.手动发布命令
ros2 topic pub args

           5.ros2 service

1.使用命令查看服务列表
ros2 service list
2.手动调用服务
ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}"
3.查看服务接口类型
ros2 service type /add_two_ints
4.查找使用某一接口的服务
ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts

2.docker+ros

        1.输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        2.选择11

 

        3.选择版本

        4.等待一会儿

        5.给自己的容器起个名字

        6.选个套餐

        7.完成

   如果想添加其他容器，可以重复上述操作

        8.验证是否安装成功

sudo docker run hello-world

         9.查看容器ID及状态

sudo docker ps -a

        10.终端进入容器

sudo docker exec -it your-docker-id /bin/bash

接下来就可以进行对应的ros操作了

        11.启动全部容器

如果你想一次性启动全部容器，可以运行

docker start $(docker ps -a | awk '{ print $1 }' | tail -n +2)

如果只启动一个，可以运行

docker start 第5步起的容器名

注意：每次启动虚拟机都要重新启动容器

3.一些ros+docker安装后的bug

        1.以“root”用户运行pip可能导致权限中断，并与系统包管理器的行为冲突

                报错：

WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv     

                解决方法1：

进入容器之后

sudo apt install python3.10-venv

python3 -m venv 自己取个名字

source 刚刚取的名字/bin/activate

                解决方法2：

安装miniconda(Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序)

minconda下载地址：Miniconda — Conda documentation

推荐选择Python3.8 Miniconda3 Linux 64-bit

 下载完成后你可以得到一个.sh的安装文件

将.sh 文件放到主文件夹下，右键打开终端运行

bash Miniconda3-py38_4.10.3-Linux-x86_64.sh 

一路点enter，然后输入yes，回车即可完成安装，最后一步会提醒你是否要自动初始化环境，这里我们先选择yes。

安装之后，初始化

cd ~/miniconda3/bin
./conda init

 重启终端，你会发现你的终端前多了一个base,这代表你已经装好了conda。

除base之外你还可以建立新的虚拟环境 

conda create -n 名字（自己随便取) python==版本

激活新的虚拟环境

conda activate 虚拟环境的名字

        

        2.在能够编译文件需要，可能遇到如下报错

                报错：

ModuleNotFoundError: No module named ‘catkin_pkg’

ModuleNotFoundError: No module named ‘em’

                解决方法：

pip uninstall em
pip install empy
pip install catkin_pkg
pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
pip install pydot
pip install lark-parser

        3.进入容器之后sudo apt-get update 有报错

                解决方法：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

如果运行这个代码一直循环的话，可以查看主目录，有个fishros文件，打开它，把里面打注释的代码去掉注释，手动复制黏贴到终端运行，但还会报一次错，可以上其他网址查，很简单的，最后按照提示完成更新源

4.疑惑

安装ros-humble之后编译包

会出现/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.的问题。

后来发现，可以降低setuptools版本

pip install setuptools==58.2.0

就没有这个问题了

但是用docker安装ros-humble之后，用这个方法就没用，如果有人知道的话，请在评论区留言