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基于图搜索的规划算法之 A* 家族（八）：Theta* 算法

文章目录

    • 一、背景
    • 二、Basic Theta* 算法
      • 2.1 Basic Theta* 算法原理与伪代码
      • 2.2 LineOfSight函数设计及伪代码
        • 2.2.1 粗暴方法的局限
        • 2.2.2 完备方法伪代码介绍：依次沿X轴Y轴爬格子
        • 2.2.3 栅格坐标与节点坐标的关系
        • 2.2.4 视线检测python代码
      • 2.3 Basic Theta* 示例代码演示（python|Jupyter notebook）
        • 2.4 Basic Theta* 是非最优的
    • 三、 Angle-Propagation Theta* 算法
      • 3.1 角度区间的定义
      • 3.2 角度区间的更新
      • 3.3 AP Theta*算法核心函数伪代码

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