[Fedora Armhf 和 ROS]在Fedora 20 Armhf 环境下安装 ROS Indigo(bare bones)

[Fedora Armhf 和 ROS]系列文章参照实际操作,记录了在Fedora Armhf 环境中使用ROS的相关经验。


文章主题:在Fedora 20 Armhf 环境下安装 ROS Indigo(bare bones)


本文章介绍了如何在安装ROS(bare bones)。系统环境如下:

硬件:Banana Pro

系统:Fedora 20 for BananaPro (可类比Fedora 20 Armhf)


安装采用基于 Miniconda 的 Python 2.7 虚拟环境。Miniconda 的安装可以首先下载 Miniconda-x.x.x-Linux-armv7l.sh(其中 x.x.x 为版本号),然后终端环境下进入 .sh 文件所在文件夹 ( cd [path_to_sh_file]), 运行 .sh 文件(./Miniconda-x.x.x-Linux-armv7l.sh)。不使用 sudo 执行安装时,默认的安装路径为用户根目录 (~)。 注意安装过程中,需要先点击 Enter 键查看安装协议,后根据安装提示,确认安装,并默认将conda命令所在文件夹加入PATH变量。以下开始虚拟环境的创建,以及ROS indigo (bare bones)的安装。


1. 创建名为 rosenv 的虚拟环境 

$ conda create -n rosenv python=2.7


2. 进入rosenv环境 

$ source activate rosenv

3. 安装 bootstrap 的依赖文件

$ sudo yum install python-rosdep python-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build


4. 安装 rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update


5. 创建 ros 工作空间(以 ~/ros_catkin_ws 为例)

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws


6.安装 ROS-Comm (Bare Bones),仅包含 ROS package, build, 和 communication 库. 不包括GUI 工具。

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

如果在没有全部初始化成功的情况下退出,可以使用下面的命令重新开始。

wstool update -j 4 -t src

7. 安装依赖库

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y


8. 在Fedora 20 armhf下可能会出现以上的依赖解决无法自动安装 sbcl 的情况。可以下载 sbcl-x.x.x-armhf-linux-binary.tar.bz2 手动进行安装(其中x.x.x为版本号)。

$ bzip2 -cd sbcl-x.x.x-armhf-linux-binary.tar.bz2 | tar xvf -
$ cd sbcl-sbcl-x.x.x-armhf-linux-binary
$ sh install.sh


9. 安装 catkin_pkg, nose, empy 

$ pip install catkin_pkg, nose, empy


10. 安装 ROS indigo

(确定在工作空间 ~/ros_catkin_ws 中)

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release


11. 启用安装的程序

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash


参考:

ROS indigo 安装指导 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source

SBCL 安装指导 http://www.sbcl.org/getting.html


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