PX4+XTdrone仿真环境搭建时候的一些问题与解决方案

遇到的问题

我是2022年五月根据肖老师的XTdrone教程走的，遇到了一些问题并且成功解决，这些问题在2021年我同学安装的时候并没有遇到似乎

一、安装gazebo9.1最新版，不要按照教程

我之前是按照教程走的，但是XTdrone的launch文件我无法仿真运行，会黑屏，后来安装了gazebo的9.19版本，一切正常，所以建议大家安装gazebo9.1最新版
在根据原教程卸载原装gazebo后

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
#如果出现deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main表示没问题

然后设置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update

然后安装

sudo apt-get install gazebo9=9.1*

然后是ros插件

sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

然后gazebo完成安装

二、make的时候报错

接下来有人就在PX4源代码完成准备后make，但是会出现问题如下：那么将需要执行指令

sudo apt upgrade libignition-math2

有人发现重新make后还是不行
而且使用make clear后进行make也不可以可能是因为权限不够，执行

sudo make clean

然后进行make，可以成功