柔性机械臂的振动测量和控制研究进展综述

摘要: 柔性机械臂通常具有柔性关节和/或连杆.在过去的40多年里，柔性机械臂的研究取得了长足的进展.本文综述了柔性机械臂在动力学建模方法、振动的传感器测量系统和控制算法研究方面的发展现状、研究热点和前沿进展.首先，简要说明了柔性机械臂的优缺点和复杂性，介绍了柔性关节机器人和柔性连杆机械臂的建模方法和技术；其次，综述了不同振动测量系统在柔性机器人中的应用和特点，并比较了不同测量方法在柔性机械臂振动测量应用中的优缺点；然后，重点评述了文献中提出的柔性机械臂振动控制方法和控制算法；并分析了并联柔性机器人自激振动及其控制的研究现状；最后，对未来研究工作的发展趋势，面临的问题和挑战进行了展望.

关键词: 柔性机械臂    振动    建模    测量系统    控制算法    

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在工业应用中，为了提高工业生产率，需要减轻机器人的重量和/或提高它们的操作速度，对高速性能和低能耗的需求，是使用轻型机器人和制造柔性机器人操作器的主要目的[