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基于2D Object Detection的目标几何中心三维位置估计（C++）

基于2D Object Detection的目标几何中心三维位置估计（C++）_第1张图片

文章目录

  • 介绍
  • 前置知识
  • 三维位置估计
    • 订阅内参
    • 订阅对齐后的深度图并进行后处理
  • 源码

介绍

这篇博客将简单讲解下如何利用二维目标检测方法和RGBD数据来获取感兴趣目标的几何中心三维位置结果。

前置知识

为了让博客内容显得简洁些，这里不再介绍前置知识，包括：

  • 2D Object Detection
  • 订阅Realsense相机
  • Onnxruntime模型部署
  • 像素坐标变换到相机坐标系

三维位置估计

订阅内参

订阅RGB图像的内参，用于像素坐标转换到相机坐标

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