使用colmap对大规模场景进行分组重建

官方说明

colmap官方命令说明
使用colmap hierarchical_mapper命令对特征提取和匹配后的数据进行分组稀疏重建并融合。hierarchical_mapper官方说明如下。

hierarchical_mapper: Sparse 3D reconstruction / mapping of the dataset using hierarchical SfM after performing feature extraction and matching. This parallelizes the reconstruction process by partitioning the scene into overlapping submodels and then reconstructing each submodel independently. Finally, the overlapping submodels are merged into a single reconstruction. It is recommended to run a few rounds of point triangulation and bundle adjustment after this step.

指定项目路径/特征提取/特征匹配

参考这个链接

分组重建与融合

colmap hierarchical_mapper \
--database_path $PROJECT_PATH/database.db 
--image_path $PROJECT_PATH/images 
--output_path $PROJECT_PATH/sparse

生成的场景信息保存在文件夹sparse下，在图形界面下可进行可视化

BA优化与三角化

• 三角化

colmap point_triangulator \
--database_path $PROJECT_PATH/database.db \
--image_path $PROJECT_PATH/images \
--input_path $PROJECT_PATH/sparse \
--output_path $PROJECT_PATH/tri

• BA优化

colmap bundle_adjuster \
--input_path $PROJECT_PATH/tri \
--output_path $PROJECT_PATH/BA

结果比较

• colmap mapper重建

重建图
重建信息

• colmap hierarchical_mapper重建
  重建图
  
  重建信息
  

• 2次BA和三角化之后的结果
  重建图
  
  重建信息
  

总结

• 分组重建的优势在更大规模的SfM重建应该更明显