ROS话题命令空间——全局、相对和私有

参考

1.话题的命名空间介绍

如下图所示，首先图中红色是节点的命名方式，注意节点的命名简单的情况（没有命名空间）是 /节点名，也就是所有节点都有一个/根目录。
蓝色是话题的命名方式，话题可以直接参照/根目录，可以参考话题的/命名空间`，还可以参考节点名称。

2.编程实现

2.1. 全局名称

全局名称在注册的时候以/开头，然后加上话题名，此时的话题和节点毫无关系

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示例1:直接在/后面加上话题名
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000)

结果1:/chatter


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示例2:给话题名加命名空间，也就是/话题命名空间/话题名
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);

结果2:/chatter/money

2.2.相对名称

相对名称非/开头，直接输入话题名称即可。此时最终的话题挂载到注册这个话题的节点的命名空间下。

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示例1:假设在命令行运行节点的时候加入了取 __ns:xxx 的命名空间，那么最终这个话题也会挂载到这个命名空间下
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1:xxx/chatter


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示例2:同理这里也可以为话题设置自己的命名空间
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);

结果2:xxx/chatter/money

2.3.私有名称

私有名称和注册时候的话题形式无关，主要是和ros::NodeHandle有关，在实例化这个对象的时候，给它的构造函数传入~的参数，然后用这个nh去注册发布者或者订阅者的时候添加的话题就是私有名称的话题，此时直接输入话题名注册的话，最终的话题就是挂载到节点下面。
注意：如果此时输入的话题名称以/开头，那么尽管nh使用~进行了实例化，但由于全局名称优先级最高，所以此时生成的还是全局名称的话题。

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示例1:假设在命令行运行节点的时候加入了 __ns:xxx 的命名空间
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

结果1:/xxx/hello/chatter


/*************************************************************/
示例2:假设在命令行运行节点的时候加入了 __ns:xxx 的命名空间
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);

结果2:/xxx/hello/chatter/money


/*************************************************************/
PS:当使用~,而话题名称有时/开头时，那么话题名称是绝对的

示例3:
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);

结果3:/chatter/money