vins-mono vins_estimator 代码解析

notify_one()与notify_all()

notify_one()与notify_all()常用来唤醒阻塞的线程

多线程及线程锁

std::mutex 是C++11 中最基本的互斥量(4条消息) std::mutex 用法详解_faihung的博客-CSDN博客_std::mutex用法

std::thread 建立线程   template explicit thread(Fn&& fn, Args&&... args);

.join()启动线程 让主线程等待该子线程完成，然后主线程再继续执行

emplace_back  向容器尾部添加一个右值元素 类似于push_back

std::lock_guard  

示例：

std::mutex g_i_mutex;

std::lock_guard lock(g_i_mutex); 上锁手动 解锁自动化

(4条消息) C++11多线程之std::lock_guard_执假以为真的博客-CSDN博客_c++ lock_guard

C++ find_if用法

用于在map、vector容器中查找符合条件的记录，详细见

stl.find_if用法总结 - 酱油和醋 - 博客园 (cnblogs.com)

利用返回布尔值的谓词判断pred，检查迭代器区间[first, last)上的每一个元素，如果迭代器iter满足pred(*iter) == true，表示找到元素并返回迭代器值iter；未找到元素，则返回last