NVIDIA jetson 在ROS-meloidc中使用python3 cv_bridge

        cv_bridge是一个在ROS中，将ROS图像消息和OpenCV图像连接起来的一个桥梁，在ROS中，图像消息的传递形式是ROS本身的消息类型sensor_msgs/Image传递。但是大多数用户都希望使用OpenCV。因此，cv_bridge就提供了一个ROS和OpenCV之间的接口。

        默认cv_bridge只支持python2，想要在Python3版本cv_bridge需要自行编译cv_bridge包。以下记录编译方法。

        此文章是基于系统环境编译的，如需虚拟环境编译，以下链接conda虚拟环境编译cv_bridge_Ponnyao的博客-CSDN博客

一、内置环境

1、设备：nvidia jetson gax xavier

2、jetpack 4.6.1(ubuntu18.04)

3、python 3.6.9

4、ros-melodic

5、opencv 4.1.1

二、编译

1、必要依赖安装

sudo apt-get install  python3-dev python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge python3-rospkg-modules
pip3 install pip --update
pip3 install rosdep rosinstall catkin_pkg

2、初始化cv_bridge_ws编译工作空间

mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd cv_bridge_ws/src
catkin_init_workspace

3、下载cv_bridge源码

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

4、编译

cd ../
catkin_make install -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

5、报错解决

此处会报错，如下图

 1、解决方法

进入报错文件cv_bridge_ws/src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，将11行的python37改成python3，然后重新编译。

 6、更新环境变量

将编译生成的文件加入环境变量，使我们在使用python3时可以，默认调用。将其添加至.bashrc文件的最后一行。

gedit ~/.bashrc


source /home/nvidia/cv_bridge_ws/install/setup.bash --extend

7、测试

终端输入python3

import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

没有报错即成功编译。

注：若通过rosrun报错

source ./devel/setup.bash  
rosrun image_processing image_process.py
python src/image_processing/scripts/image_process.py

参考

ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge_Irving.Gao的博客-CSDN博客

ros中python3与cv_bridge问题_努力划水的博客-CSDN博客