机器人操作系统ROS（17） ROS-python语言基础

用python来编写ros话题、服务方面常用的几个点：

话题topic

1、初始化节点

rospy.init_node("节点名字")

举例：rospy . init_node(“test”,anonymous = True )

anonymous=True，表示后面定义相同的node名字时候，按照序号进行排列.

2、定义一个发布者

pub = rospy.Publisher(话题名称，话题数据类型，话题数据队列大小)

举例： vel_pub = rospy . Publisher ( ‘/cmd_vel’ , Twist , queue_size = 8 )

3、定义一个订阅者

rospy.Subscriber(话题名称，话题数据类型，回调函数名称)

举例：rospy.Subscriber(‘/cmd_vel’, Twist, velCallback)

4、 设置循环频率以及按照循环频率延时

rate = rospy.Rate(频率大小)
rate.sleep()

举例：rate = rospy.Rate(50)

以50Hz的频率发布消息

5、发布消息

发布者对象.publish(消息数据)

举例：vel_pub.publish(vel_msg)，这里的msg要与发布者规定的一致。

6、判断节点是否关闭

 rospy.is_shutdown()

常用在循环里边