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ORB-SLAM2在ROS下运行

今天将ORB-SLAM2在ROS下运行时遇到了一些小问题，记录下最后运行成功的一个步骤：

1、打开终端，输入：

roscore

ORB-SLAM2在ROS下运行_第1张图片

2、新开第二个终端，输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 ORB-SLAM2在ROS下运行_第2张图片

此时电脑摄像头会打开 

3、新开第三个终端，输入：

source ~/.bashrc

 接着会自动换行，再输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono+ORBvoc.txt所在路径   +Monocular/TUM1.yaml所在路径

我的两个路径如下图所示，大家按照自己的文件路径写就行：

 若出现如下结果，则表示正常运行：

ORB-SLAM2在ROS下运行_第3张图片 

ORB-SLAM2在ROS下运行_第4张图片 

好了，大功告成！ 

 

 

 

 

 

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