ROS(1)和ROS2共存、切换

同时安装了ROS(1)和ROS2，可以通过以下方法进行方便的切换。

下面以同时安装了ROS noetic 和 ROS2 foxy 为例。

在～/.bashrc中删除原先的

source /opt/ros/.../setup.bash

添加如下代码

echo "ROS noetic (1) or ROS2 foxy (2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  echo using ros noetic
else
  source /opt/ros/foxy/setup.bash
  echo using ros2 foxy
fi

这样每次新开一个terminal时可以通过输入1/2来选择ROS(1)或ROS2。