基于模型预测MPC和自抗扰adrc实现的车速控制,控制目标为燃油汽车,采用上下层控制器控制

基于模型预测MPC和自抗扰adrc实现的车速控制,控制目标为燃油汽车,采用上下层控制器控制,上层mpc产生期望的加速度,下层采用自抗扰ADRC控制产生期望的节气门开度和制动压力,该算法可直接用于代码生成(可做实车试验实验),后续可以用于车速需求的控制(如acc,轨迹跟踪等)。
有对应复现资料。

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