小黎的Ally第三期课程

S型道路

长短时记忆网络，LSTM,预测交通车的轨迹

模糊逻辑工具箱决策

有了决策

横向规划、纵向规划

 

chaseplot画追逐图

路径是不包含时间信息的，轨迹是包含的

1.2创建S型道路自动换道场景

默认采样时间0.01s

 

 2.1RNN与LSTM结构示意

 

第二天的股票不仅收到开市，还受到前一天的影响

长短时记忆网络

 

 2.2构建S型轨迹的数据集

 

 

 

2.3训练轨迹预测LSTM网络

 

 

 P6利用LSTM预测交通车轨迹

 P3.1基于模糊逻辑推理的换道决策

 神经网络一样，是个黑盒子

前车有速度，有位置，高速公路规则式的是可以的

场景的复杂化，

 

 

 

 P3.2利用Matlab模糊逻辑工具箱建立换道决策

 

 P4.1四类换道类型对比及筛选

 

 

 

 P10基于多目标评价函数筛选B样条曲线换道路径

 O点相对于A的位置，C点相对于A点的位置，换道路径簇

 

线型加权法

P5.1 利用路径规划和预测轨迹建立ST图

 

本质上就是速度规划过程

 

 

 P5.2 基于动态规划算法初步规划ST曲线

P5.3基于二次规划平滑ST曲线

 

 

 

 

 

 

 P6.1 四类轨迹跟踪算法对比及筛选

 

 

 

 

 这样一个定义方式实际上是坐标旋转

 

 难道LQR真的不如Stanely吗

大致定性分析

P6.2 利用MPC算法跟踪轨迹

 给我控制量，我就知道，未来的状态量

P7.1Simulink 动态仿真技巧点拨

 

编译型语言， 

左边是m语言，右边是Simulink

 

 常量参数

 

 

 

 

 P7.2搭建预测决策模块

 

 

 

 

 循环80次

 不支持中文

Matlab function和S-function

 flag和desion是不能直接当成输出的

P7.3 搭建规划控制模块

 

 关注Quadprog的标志位，

 

 在Simulink中quadprog必须给一个初始值

Simulink动态仿真技巧 实践，怎么保存一个变量的值，matlab function 

初次执行为a赋值为1，第二次赋值为其他操作

function a = fcn()
persistent flag
if isempty(flag)
    a=1;
    flag=1;
else
    a=2;
    flag=2;
end

在其他模块仍然想要使用这个变量，就要使用全局变量

在Simulink中如何使用全局变量

怎么在Simulink中的 Matlab Function模块添加全局变量（global）_baiyangbeizi的博客-CSDN博客_simulink中如何定义全局变量