PCL点云处理之基于法向差异的图像分割（九十七）

一、算法简介

使用在pcl::DifferenceOfNormalsEstimation估计类中实现的“法线差异”特性，用于对无组织的点云进行基于尺度的分割。该算法对给定的输入点云进行基于尺度的分割，找出属于给定尺度参数的点。

法线差异(DoN)提供了一种计算效率高、多尺度的方法来处理大型无组织的3D 点云。这个想法的概念非常简单，但令人惊讶的有效的分割场景与广泛的变化规模。对于点云中的每个点 $p $，用不同的半径估计两个单位点法线 $hat { mathbf { n }}(mathbf { p } ，r _ l) ，hat { mathbf { n }}(mathbf { p } ，r _ s) $，$r