【ROS】ROS常用命令
【ROS】ROS常用命令
- 一、前言
- 二、常用命令
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- 2.1 ROS shell 命令
- 2.2 ROS执行命令
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- 2.2.1 `roscore` [选项]
- 2.2.2 rosrun：运行ROS节点
- 2.2.3 roslaunch：运行多个ROS节点
- 2.2.4 rosclean 检查及删除ROS日志
- 2.3 ROS信息命令
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- 2.3.1 rostopic: ROS话题
- 2.3.2 rosservice：ROS服务
- 2.3.3 rosnode：ROS节点
- 2.3.4 rosparam：ROS参数
- 2.3.5 rosmsg: ROS消息信息
- 2.3.6 rossrv：ROS服务信息
- 2.3.7 rosbag：ROS日志信息
- 2.4 ROS catkin命令
- 2.5 ROS功能包命令
一、前言
ROS可以通过在shell环境中输入命令来进行文件系统的使用、源代码编辑、构建、调试和功能包管理等。为了正确使用ROS，除了基本的Linux命令之外，还需要熟悉ROS专用命令。
二、常用命令
2.1 ROS shell 命令
ROS shell命令又被称为rosbash。这使我们可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。我们主要使用前缀是ros且带有多种后缀的命令，例如cd、pd、d、ls、ed、cp和run。相关命令如下：
roscd [功能包名称] #ros+cd(changes directory) 移动到指定的ROS功能包目录
rosls [功能包名称] #ros+ls(lists files) 显示ROS功能包的文件和目录
rosed [功能包名称] [文件名称] #ros+ed(editor) 编辑ROS功能包的文件
2.2 ROS执行命令
ROS执行命令管理ROS节点的运行。
roscore [选项] #ros+core master（ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理）
rosrun [功能包名称] [节点名称] #ros+run 运行节点
roslaunch [功能包名称] [launch文件名] #ros+launch 运行多个节点或设置运行选项
rosclean [选项] #ros+clean 检查或删除ROS日志文件
2.2.1 roscore [选项]
roscore [选项]
roscore命令会运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。主节点是使用ROS时必须首先被运行的必要元素。主节点接收多种信息的注册，如节点的名称、话题和服务名称、消息类型、URI地址和端口号，并在收到节点的请求时将此信息通知给其他节点。此外，会运行rosout，这个命令用于记录ROS中使用的ROS标准输出日志，例如DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL。它还运行一个管理参数的参数服务器。
2.2.2 rosrun：运行ROS节点
rosrun [功能包名称] [节点名称]
rosrun是执行指定的功能包中的一个节点的命令。以下例子运行turtlesim功能包的turtlesim_node节点。
rosrun turtlesim turtlesim_node
2.2.3 roslaunch：运行多个ROS节点
roslaunch [功能包名称] [launch文件名]
roslaunch是运行指定功能包中的一个或多个节点或设置执行选项的命令。如果rosrun是执行一个节点的命令，那么roslaunch可以运行多个节点。除此之外，它还是一种在运行节点时可以附带如下各种选项的ROS命令： 修改参数或节点的名称，设置节点的命名空间，设置ROS_ROOT及ROS_PACKAGE_PATH，以及环境变量修改等选项的ROS命令，等。
这里举例说明roslaunch的使用：
roscd ros_topic_test/ #ros_topic_test为已经存在的节点，用来测试
mkdir launch
cd launch/
gedit union.launch
如下编辑union.launch文件的内容。
<launch>
<group ns="ns1">
<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher"/>
<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber"/>
</group>
<group ns="ns2">
<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher"/>
<node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber"/>
</group>
</launch>
在roslaunch命令运行节点所需的标签。roslaunch运行的节点。选项包括pkg、type、name。
pkg功能包的名称type实际运行的节点的名称（节点名）name与上述type对应的节点被运行时，起的名称（运行名）。一般情况下使用与type相同的名称，但可以根据需要，在运行时更改名称。groupns，这是命名空间（name space），是组的名称，属于该组的节点和消息都包含在由ns指定的名称中。
如果创建了roslaunch文件，可以如下运行union.launch。请注意，当用roslaunch命令运行多个节点时，运行中的节点的输出（info、error等）不会显示在终端屏幕上，这会使调试变得困难。如果此时添加了--screen选项，终端上运行的所有节点的输出将显示在终端屏幕上。
roslaunch ros_tutorials_topic union.launch --screen
Launch标签
在launch文件中根据XML13的编写方式可以实现多种功能。launch中使用的标签如下所示。
roslaunch语句的开始和结束。PC的名称、address、ros-root和ros-package-path。launch，并将其作为一个launch文件来运行。ROS变量的名称。IP（很少使用）。设置参数名称、类型、值等rosparam命令一样，查看和修改load、dump和delete等参数信息。launch文件中定义一个变量，以便在像下面这样运行时更改参数。
2.2.4 rosclean 检查及删除ROS日志
rosclean [选项]
该命令检查或删除ROS日志文件。在运行roscore时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录。
rosclean check #查看
rosclean purge #清除
2.3 ROS信息命令
ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。
rostopic---------ros+topic确认ROS话题信息rosservice---------ros+service确认ROS服务信息rosnode---------ros+node确认ROS节点信息rosparam---------ros+param(parameter) 确认和修改ROS参数信息rosbag---------ros+bag记录和回放ROS消息rosmsg---------ros+msg显示ROS消息类型rossrv---------ros+srv显示ROS服务类型rosversion---------ros+version显示ROS功能包的版本信息roswtf---------ros+wtf检查ROS系统
2.3.1 rostopic: ROS话题
rostopic list显示活动的话题目录rostopic echo [话题名称]实时显示指定话题的消息内容rostopic find [类型名称]显示使用指定类型的消息的话题rostopic type [话题名称]显示指定话题的消息类型rostopic bw [话题名称]显示指定话题的消息带宽（bandwidth）rostopic hz [话题名称]显示指定话题的消息数据发布周期rostopic info [话题名称]显示指定话题的信息rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]用指定的话题名称发布消息
2.3.2 rosservice：ROS服务
rosservice list显示活动的服务信息rosservice info [服务名称]显示指定服务的信息rosservice type [服务名称]显示服务类型rosservice find [服务类型]查找指定服务类型的服务rosservice uri [服务名称]显示ROSRPC URI服务rosservice args [服务名称]显示服务参数rosservice call [服务名称] [参数]用输入的参数请求服务
2.3.3 rosnode：ROS节点
rosnode list查看活动的节点列表rosnode ping [节点名称]与指定的节点进行连接测试rosnode info [节点名称]查看指定节点的信息rosnode machine [PC名称或IP]查看该PC中运行的节点列表rosnode kill [节点名称]停止指定节点的运行rosnode cleanup删除失连节点的注册信息
2.3.4 rosparam：ROS参数
rosparam list查看参数列表rosparam get [参数名称]获取参数值rosparam set [参数名称]设置参数值rosparam dump [文件名称]将参数保存到指定文件rosparam load [文件名称]获取保存在指定文件中的参数rosparam delete [参数名称]删除参数
2.3.5 rosmsg: ROS消息信息
rosmsg list显示所有消息rosmsg show [消息名称]显示指定消息rosmsg md5 [消息名称]显示md5sumrosmsg package [功能包名称]显示用于指定功能包的所有消息rosmsg packages显示使用消息的所有功能包
2.3.6 rossrv：ROS服务信息
rossrv list显示所有服务rossrv show [服务名称]显示指定的服务信息rossrv md5 [服务名称]显示md5sumrossrv package [功能包名称]显示指定的功能包中用到的所有服务rossrv packages显示使用服务的所有功能包
2.3.7 rosbag：ROS日志信息
在ROS中用bag格式保存各种消息，并在需要时将其回放，以便我们可以重现以前的情况。rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程序，它具有以下几种功能。
rosbag record [选项] [话题名称]将指定话题的消息记录到bag文件rosbag info [文件名称]查看bag文件的信息rosbag play [文件名称]回放指定的bag文件rosbag compress [文件名称]压缩指定的bag文件rosbag decompress [文件名称]解压指定的bag文件rosbag filter [输入文件] [输出文件] [选项]生成一个删除了指定内容的新的bag文件rosbag reindex bag [文件名称]刷新索引rosbag check bag [文件名称]检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放rosbag fix [输入文件] [输出文件] [选项]将由于版本不同而无法回放的bag文件修改成可以回放的文件
使用rosbag回放+rostopic输出msg信息到指定文件
rosbag record -a
rosbag info 2022-06-15-22-11-06.bag #举例
rostopic echo /ros_tutorial_msg | tee topic1.yaml
rosbag play 2022-06-15-22-11-06.bag
cat topic.yaml
stamp:
secs: 1655302267
nsecs: 489132
data: 808
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2.4 ROS catkin命令
ROS的catkin命令用于使用catkin 构建系统来构建功能包。
catkin_create_pkg自动生成功能包catkin_make基于catkin构建系统的构建catkin_eclipse把用catkin构建系统生成的功能包修改，使得可以在Eclipse环境中使用catkin_prepare_release发布时用到的日志整理和版本标记catkin_generate_changelog发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件catkin_init_workspace初始化catkin构建系统的工作目录catkin_find搜索catkin
2.5 ROS功能包命令
rospackros+pack(age) 显示与ROS功能包相关的信息rosinstallros+install 安装ROS附加功能包rosdepros+dep(endencies) 安装该功能包的依赖性文件roslocateros+locate 与ROS功能包信息有关的命令roscreate-pkgros+create-pkg 自动生成ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）rosmakeros+make 构建ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）