介绍一下ROS常用的命令＜rosnode和rostopic实操＞（一）

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前言

准备介绍一下ROS中常用的几个命令，先来rosnode和rostopic，下文将使用前面的话题发布与订阅功能包进行命令的测试，还没有发布和订阅过话题的小伙伴欢迎回顾这篇文章–>话题发布与订阅

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一、准备工作

1.打开终端，运行roscore

2.再打开两个新终端，发布和订阅话题

发布话题

cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher

订阅话题

cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber

二、rosnode命令

2.1 rosnode list：列出正在运行的节点

打开新终端，输入rosnode list，可以看到有三个节点，person_publisher和person_subscriber就是话题节点

2.2 rosnode ping：查看节点是否连接成功

输入rosnode ping 节点名称，例如rosnode ping /person_subscriber
如果看到不断有一行一行的信息出现就说明连接成功

2.3 rosnode info：打印节点信息

输入rosnode info 节点名称，例如rosnode info /person_subscriber
会显示这个节点的发布、订阅、服务等等信息

2.4 rosnode kill：清除正在运行的节点

刚才用rosnode list显示了发布和订阅节点，我们清除其中一个比如person_publisher，输入rosnode kill /person_publisher，可以看到原来发布话题消息的终端停止了，说明节点已经被清除了

2.5 rosnode cleanup：清除僵尸节点

使用小海龟控制程序演示，输入rosrun turtlesim turtlesim_node启动小海龟显示节点

再输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key启动键盘控制节点

输入rosnode list，发现有两个是我们启动的节点

现在按Ctrl+C退出显示小海龟节点的命令

再输入rosnode list发现/turtlesim节点还在，并未随着终端关闭而消失，这就是僵尸节点，可以输入命令rosnode cleanup /turtlesim把节点彻底清掉

还有一些命令不太常用就不一一介绍了，输入rosnode，回车，可以显示所有可使用的命令

三、rostopic命令

首先还是先运行发布和订阅话题

3.1 rostopic list：列出正在运行的话题

输入rostopic list，显示三个话题，/person_info是我们发布订阅的话题名称，后两个是与日志相关的话题，不用管

3.2 rostopic echo：打印发布的消息到终端

新开一个终端，输入

cd sor_ws
source ./devel/setup.bash
rostopic echo /person_info

可以看到打印出了和话题一样的消息

3.3 rostopic type：显示话题消息类型

格式是：rostopic type 话题名，可以显示这个话题的消息类型，例如输入rostopic type /person_info
可知当前话题的消息类型为learning_topic/person

3.4 rostopic pub：向订阅者发布消息

这个命令和消息的发布者类似，可以直接在终端中发布消息让订阅者订阅
格式是：rostopic pub 话题名 消息类型，例如发布一条自定义消息，首先Ctrl+C把发布者的终端命令关闭，再输入rostopic pub /person_info learning_topic/person点击tab键（不是回车），会出现三行消息，用键盘的左右键移动到数据前修改，改好后回车，在订阅者终端中就出现了一条自定义消息


输入rostopic pub -r 可以设置发布频率，例如rostopic pub -r /person_info learning_topic/person表示一秒钟发布10次话题消息
另外，输入rostopic，回车，可以显示所有可使用的命令

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