报错记录——ValueError: setting an array element with a sequence

问题描述：

写卡尔曼滤波的公式时，出现了维度问题。

for n in range(2, N):
	......
    bbb = kn*en
    b1 = np.expand_dims(bbb, axis = 1)
    # Posterior update
    #
    th_n_n = th_n_n1 + b1
	......

原因分析：

在第一次写卡尔曼滤波的时候，出现了维度不匹配的问题，所以利用np.expand_dims加了一个维度。
然后第二次将卡尔曼封装到函数里时，结果就出现了valueerror，具体原因应该是和前面的变量设置有关。

解决方案：

将np.expand_dims改行删除即可。

for n in range(2, N):
	......
    bbb = kn*en
    # b1 = np.expand_dims(bbb, axis = 1)
    # Posterior update
    #
    th_n_n = th_n_n1 + bbb
	......