ROS分布式通信（可以查看话题但主机接受不到从机传输的消息）

提示：想要将nano上的传感器数据发回pc端从机进行计算，但是pc端计算完后发布话题，nano上的主机可以查看到这个话题但却收不到消息（已经在主机配置好相应的消息类型）

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前言

提示：在ros进行分布式通信，已经主从机ip分别写入主从机的hosts文件，并且配置号bashrc，但还是出现ros主机收不到从机节点消息 ：

我这里是jeston nano作为ros主机，pc机作为从机。
参考：
https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/98205852

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、主从机ip和用户名

分别在主从机终端输入下面命令可以查看hostname和ip

hostname

这里查到的主机端为jeston ip:192.168.0.98

ifconfig

这里查到的从机端为hc ip:192.168.0.240

二、配置hosts文件

1.在主从机上配置host信息

系统会先检查自己的hosts文件中是否有相关的地址映射，如果有就调用这个ip，如果没有再向已知的DNS服务器提出域名解析。

分别在主机和从机上更改hosts文件（主机和从机都要设置）：

sudo gedit /etc/hosts

在hosts文件添加hostname和ip

192.168.0.98 jeston
192.168.0.240 hc

2.配置.bashrc

打开主机的.bashrc文件配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://jeston:11311
export ROS_HOSTNAME=hc
export ROS_IP=hc

打开从机的.bashrc文件配置如下：

export ROS_MASTER_URI=http://jeston:11311
export ROS_HOSTNAME=jeston
export ROS_IP=hc

在这里我本来的配置是两个.bashrc中直接写ip地址，但是还是不能接受消息，然后为改成了写用户名，就成功了，可能是虚拟机和实机的网络设置不同把。

其中ROS_IP的作用是：
当你需要2台以上ROS机器互相通信时，就需要将其中一台选为master，其余的作为slave，然后仅在master上运行roscore
那么slave怎么知道master的IP和端口号呢？通过ROS_MASTER_URI获取，但是，如果master或某个slave是多网卡的机器，ROS怎么知道该用哪个网卡跟其他主机通信呢？通过ROS_IP获取！
什么意思？一个IP最多对应一个网卡，所以指定IP就能指定网卡。通过ROS_IP，ROS可以不管每台ROS机器上到底有多少网卡，也不管每个网卡到底是什么网段，它只使用ROS_IP指定网卡作为通讯链路。

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遇到的问题

我现在的pc端的ip是192.168.0.240，然后.bashrc配置为

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.240:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.240
export ROS_IP=192.168.0.240

但是这样配置我并不能运行我的roscore，在网上看到使用localhost的却可以成功，有点不太理解。

但我在设置好hosts文件后将.bashrc文件配置为

export ROS_MASTER_URI=http://hc:11311
export ROS_HOSTNAME=hc
export ROS_IP=hc

这样的配置能够在pc端于运行roscore，为什么直接写ip地址却不能运行呢？