Okonogi
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Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO

解决ROS包问题：

source /home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh
#source /home/yang/slam/VINS-Mono-Optimization/devel/setup.zsh
#source /home/yang/slam/line-VINS-Mono/devel/setup.zsh
#source /home/yang/realsense/devel/setup.zsh

在运行以下代码：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

只在当前命令窗口source:

source ~/realsense/devel/setup.zsh

1.从VINS-Mono源码复制pose_graph和support_files到PL-VIO

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO_第1张图片

2.复制config文件中针对realsense的配置文件（经过修改的）

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO_第2张图片

3.在vins_estimator中复制realsense_color.launch，并做修改

其中划线部分需修改node节点名，然后加入linefeature_tracker

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO_第3张图片

4.运行D435i进行测试

roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
roslaunch plvio_estimator realsense_color.launch 
roslaunch plvio_estimator vins_rviz.launch



搞定！

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