ROSDEP的使用

rosdep

rosdep是ros的一个功能包,在安装ros时会自动安装.在使用时需要初始化.

ros包有两个不同类型的依赖项：build依赖项和run依赖项。rosdep就是用来检查包的丢失依赖项，并且完成下载和安装。

此命令会自动检测src下的所有包依赖，如果发现没有安装的依赖，直接安装。

Rosdep的安装

Rosdep可以使用apt或pip进行安装
对于不同版本的ros，使用apt安装方法如下：

# ROS Noetic
sudo apt-get install python3-rosdep
# ROS Melodic and earlier
sudo apt-get install python-rosdep

建议使用apt进行安装，使用apt安装后rosdep可以自动地更新
使用pip安装

sudo pip install -U rosdep

也可以使用源代码安装rosdep，安装方法如下：（假设源代码被clone到了rosdep目录下）

git clone https://github.com/ros-infrastructure/rosdep
cd rosdep
source setup.sh

Rosdep的初始化

安装或更新完Rosdep后需要使用下面的命令初始化

sudo rosdep init
rosdep update

注意：rosdep update命令前不能加sudo

Rosdep的使用

rosdep和catkin一样都可以用来构建ros包，使用方法如下：

rosdep install PACKAGE_NAME

首先切换到工作空间下，然后运行下述命令即可安装该工作空间的所有依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

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