lucky tiger
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ROS-命令行工具使用（二）

1、 roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_graph

roscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指令

rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名

ROS-命令行工具使用（二）_第1张图片

/teleop_tutle:键盘控制节点

/turtlesim：仿真器节点

/turtle/cmd_vel:一个话题

键盘控制节点将输入的指令打包成话题传给仿真器节点

2、显示ros系统相关节点的指令rosnode

rosnode list

把系统中的结点全部都列出来

rosnode info +结点名称

ROS-命令行工具使用（二）_第2张图片

查看某一节点具体的信息是怎样的

ROS-命令行工具使用（二）_第3张图片

3、话题指令rostopic

rostopic pub +......

 

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear

ROS-命令行工具使用（二）_第4张图片

输入指令改变坐标移动乌龟

ROS-命令行工具使用（二）_第5张图片

 

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