在gazebo中使用urdf
官方教程
urdf： unified robotic description format.
urdf是在ros中使用的一种用于描述机器人的xml文件。 为了在gazebo中使用urdf文件， 需要增加一些仿真用的tag。 实际上在底层， gazebo还是自动把urdf转成了sdf文件。
背景
虽然urdf是ros中使用的一种标准，但他却缺少一些相应的更新，毕竟机器人技术在发展。
urdf只能指定运动学和动力学属性。不能指定机器人在world中位置，他也不是一种通用格式，因为他缺少一些特性， 比如不能制定关节环（并联关节），不能指定摩擦，不能指定机器人以外的一些属性，比如光照，高度图等。
在实现方面，urdf的语法使用了很多xml的属性，导致灵活性不高， 并且也没有向后兼容的机制。
为了处理这些问题，一种新的格式： sdf（simulation description format）为gazebo而诞生了，并解决了urdf的缺点。sdf可以完整描述world级别，以及robot级别。方便增加和修订。用xml语法描述。
Overview of Converting to Gazebo
为了让urdf在gazebo中允许，需要一些steps：
必要元素：inertial 元素
可选元素：
给每个link增加gazebo： convert color，covert stl to dae，增加sensor plugin
给每个joint增加gazebo：设置合适的damping dynamics， 增加actuator control plugins
给每个robot增加gazebo元素
gazebo element
gazebo属性是对urdf的一种扩展， 是为了在gazebo中仿真而增加的一些属性。他允许增加一些只有sdf格式里才有的属性。在gazebo标签中，也可以为空，因为会自动指定默认值。有三种gazebo标签，robot tag里的，link，joint tag里的。
Prerequisites
在对urdf进行gazebo适配前，线确保urdf文件没问题。
使用RRBot为例， Revolute-Revolute manipulator Robot， 实际上是一个二阶倒立摆；我们还演示一些有趣的控制方法。
查看urdf文件
rrbot.xacro 文件， 包含另两个文件： rrbot.gazebo, materials.xarco
link
描述刚体，具有惯性，视觉特征，碰撞属性；
elements
inertial：惯性
visual：视觉属性，可以有多个视觉，合在一起构成link的视觉效果
collision：碰撞属性，可以有多个，合在一起构成link的碰撞属性；
joint
有这几种类型：
Revolute： 转动铰链，有上下角度限制
continuous：连续转动，例如车轮
prismatic： 沿单轴滑动的平动关节，有上下限
fixed：固定死的。不需要axis， calibration， dynamics， limits， or safety_controller.
floating: 全自由
planar： 平面运动
elements
origin：原点
parent：父link
child：子link
axis：旋转关节的旋转轴（child/joint frame）， 滑动关节的滑动轴，平面关节的平面法向量。
calibration：joint的参考positions， 用于标定joint的绝对位置？
dynamics：物理属性，damping，阻尼系数， friction 摩擦系数；
limit： 限制，包括lower， upper， effort（最大力）， velocity（最大速度），
mimic： 用于模仿其他关节的
safety_controller: 包含如下属性：soft_lower_limit: 低于这个值，safety_controller开始限制位置，这个值要低于 lower joint limit。 soft_upper_limit， 同上； k_position: An attribute specifying the relation between position and velocity limits。k_velocity：An attribute specifying the relation between effort and velocity limits
stl和Collada文件
gazebo可以使用stl和collada文件， 一般推荐collada（.dae）文件，因为他支持颜色和texture，而stl文件仅支持solidly colored link。
符合Collada规范的三维数据文件（三维数据交换）。文件内容类似xml。可以文本打开查看。用Bitmanagement Software，3d max等软件可以查看。
SketchUp导出的三维模型就是（.dae)后缀。
通常，这些文件被视为 Digital Asset Exchange File 格式。 DAE 文件通常被归类为 3D Image Files。
审查模型是否正常
可以使用以下命令： gz sdf -p model.urdf 他会把urdf文件转成sdf文件。