Efficient Autonomous Exploration Planning of Large-scale 3-D Environments文章解读

摘要

本文主要是提出了一种面向大规模场景主动探索问题的方法，融合了基于边界的策略和RH-NBVP的方法。后者在局部区域中的探索具有较大的优势，而前者在引导机器人进行全局探索方面具有优势，因此作者将两者结合起来。这是基本的思想。当然了，其中也针对效率做了一些优化。

首先，根据RRT的扩展去保存一些未被探索的含有增益的边界点。
文中相当一部分利用高斯过程对空间点的增益进行建模与计算，个人认为对于实际应用过程中，意义不大。
全局引导加上局部探索，是核心。