【简单易操作】图漾TM460-E2深度网络相机在ROS-melodic环境下的配置过程

目录

  • 一、配置的环境
  • 二、下载内容及链接
  • 三、ubuntu环境配置
    • 下载 Camport3 SDK
    • 安装依赖
    • 动态ip设置
    • 编译
    • 运行
  • 四、安装OpenNI2套件
    • 下载 Camport3 OpenNI2 SDK
    • 安装 Camport3 OpenNI2 SDK
  • 五、ROS平台安装
    • 下载 Camport3 ROS SDK
    • 安装包
    • 配置环境变量
    • 运行

一、配置的环境

  • 相机型号:TM460(网络相机,不是USB相机)
  • 系统:Ubuntu 18.04
  • ROS:melodic
  • 语言:C++

二、下载内容及链接

  1. ros-melodic的安装包,csdn下载
  2. 图漾官方的安装过程在线文档

三、ubuntu环境配置

下载 Camport3 SDK

选择以下任意方式,下载 Camport3 SDK:

  • 使用浏览器访问 http://github.com/percipioxyz/ 并下载 Camport3 SDK。
  • 或者通过git,记得apt-get 安装git
    git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git
    下载后的文件目录结构如下:
    【简单易操作】图漾TM460-E2深度网络相机在ROS-melodic环境下的配置过程_第1张图片
    sample 目录存放了可供用户编程参考的示例程序。关于示例程序,详情请参见 示例程序说明。

安装依赖

  1. cmake
    sudo apt-get install cmake
  2. opencv
    sudo apt-get install libopencv-dev
    如果是USB相机,还需要安装usb依赖、设置usb的root权限。详细教程官方文档有介绍。

动态ip设置

  1. 动态dhcp设置
    sudo vim /etc/network/interfaces
    配置文件内容如下:注意,我的ifconfig中有线网络的端口名称是enp3s0,大家要记得更改。
auto lo
iface lo inet loopback

auto enp3s0
iface enp3s0 inet dhcp

之后,重启即可
sudo /etc/init.d/networking restart
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编译

  1. 进入 camport3 目录,执行以下命令编译示例代码。
    sudo cp lib/linux/lib_x64/libtycam.so* /usr/lib/
    cd sample
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
  2. camport3/sample/build/bin 目录下生成若干编译生成的可执行文件。

运行

深度相机连接电脑后开始系统初始化,直到相机背面 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。相机初始化后,以 root 权限运行以下命令,即可接收并显示深度图像。
sudo ./SimpleView_FetchFrame

四、安装OpenNI2套件

OpenNI2 SDK 基于 Linux SDK 开发,提供相应平台的库文件。

OpenNI(开放自然交互)是一个多语言,跨平台的框架,它定义了编写应用程序,并利用其自然交互的 API。OpenNI 的主要目的是要形成一个标准的 API,来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁。

下载 Camport3 OpenNI2 SDK

  1. 选择以下方式,下载 Camport3 OpenNI2 SDK:
  • git clone https://github.com/percipioxyz/camport3_openni2.git

    Camport3 OpenNI2 SDK 的目录图所示:
    【简单易操作】图漾TM460-E2深度网络相机在ROS-melodic环境下的配置过程_第3张图片

  1. 该开发包根目录下的 Percipio.ini 复制到 /etc/openni2 目录.
    Camport3 OpenNI2 SDK 通过读取该文件的配置来设置 Percipio 深度相机输出的深度和彩色图像数据分辨率,相机默认输出的深度和彩色图像数据分辨率是 640x480

安装 Camport3 OpenNI2 SDK

sudo dpkg -i libopenni2-0_2.2.0.33+dfsg-4_i386.deb
sudo dpkg -i libopenni2-dev_2.2.0.33+dfsg-4_i386.deb
安装好后,运行SImpleRead_x64,可以看到有数据传输。

五、ROS平台安装

下载 Camport3 ROS SDK

选择以下方式,下载 Camport3 OpenNI2 SDK:

  • git clone https://github.com/percipioxyz/camport_ros.git

    Camport3 OpenNI2 SDK 的目录图所示:
    【简单易操作】图漾TM460-E2深度网络相机在ROS-melodic环境下的配置过程_第4张图片

    • openni2_camera:ROS 调用 OpenNI2 的封装层。

    • openni2_launch:打开 OpenNI2 设备并获取深度和颜色数据应用。

    • depthimage_to_laserscan:打开 OpenNI2 设备并获取线性深度数据应用。

安装包

在开发包根目录下执行以下命令:
sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

配置环境变量

echo "source ~/camport_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行

catkin_make

  1. 在多个窗口中,执行以下命令,在 RVIZ 中查看 Depth Camera:
    roscore
    roslaunch openni2_launch openni2.launch
    rosrun rviz rviz
    在 RVIZ 的 /camera/image/depth 目录下添加深度图像视图,可查看三维空间视图。

  2. 执行如下命令,在 RVIZ 中查看从深度图中仿真出的 Laser Scan 图:
    roscore
    roslaunch depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan.launch
    rosrun rviz rviz
    在 RVIZ 的 /scan/LaserScan 目录下添加激光扫描视图,可查看模拟线激光视图。

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