ROS系统学习笔记：bag的录制和播放

rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。
常用到的指令包括：
 - record：用指定的话题录制一个 bag 包
 - info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题 		
 - play：回放一个或者多个 bag 包
 - reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

一、bag录制

录制所有话题数据

rosbag record -a

录制指定话题数据

rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...

指定数据包名称

rosbag record  -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...

注意：-O需要大写

二、bag信息查看

rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:

rosbag info <bagname> 

三、bag播放

回放指定bag

rosbag play <bagname> 

回放当前目录下所有bag

rosbag play *

从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag

rosbag play -s n <bagname>

延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag

rosbag play -d n <bagname>

播放指定时间(n = 指定秒数)的bag

rosbag play -u n <bagname>

从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag

rosbag play -s n -u m <bagname>

按指定倍率(n = 倍率)回放bag

rosbag play -r n <bagname>

四、bag修复

回放不成功，提示 reindex ，则:

rosbag reindex  <bagname>