【Intro2SDC】卡尔曼方程参考

卡尔曼方程参考

卡尔曼滤波器方程

变量定义

- 状态向量

- 状态转移矩阵

- 误差协方差矩阵

- 过程噪声协方差矩阵

- 测量噪音协方差矩阵

- 用于计算卡尔曼增益的中间矩阵

- 卡尔曼增益

- 预测状态和测量状态之差

- 测量向量（激光雷达数据、雷达数据等）

- 标识矩阵

预测步骤方程

预测态矢量和误差协方差矩阵

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更新步骤方程

卡尔曼增益

更新状态向量和错误协调矩阵

在物理中向量是一个既有大小又有方向的测量值或数量。但在计算机编程中，向量只是一个值的列表。