Jetson nano安装librealsense和realsense ROS wrapper

1.安装librealsense

librealsense可以使用外国dalao的安装脚本一键安装

git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installLibrealsense.git

这里选择安装最新版本

cd installLibrealsense
git checkout vL4T32.2.3
./installLibrealsense.sh

安装完毕后，测试是否安装成功

realsense_viewer

如果realsense viewer打开，则说明安装成功

2.安装realsense ROS wrapper

dalao同样在github上上传了realsense-ros的一键安装方法，但是realsense-ros版本和librealsense版本必须要匹配，否则编译会报错无法通过，实际实验发现按照JetsonHacksNano的说明

December 2019

• L4T 32.3.1
• JetPack 4.3
• Requires librealsense v2.31.0
• Installs RealSense ROS Version = 2.2.11

下载vL4T32.3.1的安装包，在编译时会报错。

在realsense官方Releases · IntelRealSense/realsense-ros · GitHub下载最新的realsense-ros包，解压到<工作区>/src中，控制台输入如下命令

cd 
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
./installRealSenseROS.sh 

 编译成功，source工作区的setup.bash后控制台输入：

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

通过rostopic list可以看到T265节点运行成功，相应话题已被发布