【ROS 踩坑记录】ImportError: No module named yaml - Introduction to tf

前言

本期 ROS 踩坑记录：tf学习系列

目前搭建的测试环境为：Ubuntu20.04 ROS-Noetic

报错

按照ROS官网教程，学习tf系列的第一个Tutorial：tf/Tutorials/Introduction to tf - ROS Wiki，不料出师不利，运行

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

上来就报错，

ImportError: No module named yaml

虽然官网有给出一个报错的解决方案的链接[turtle_pointer-6] process has died when running tf tutorial - ROS Answers: Open Source Q&A Forum，但是这个报错和我的报错不一样，我看有人出现了和我一样的问题module yaml not found - ROS Answers: Open Source Q&A Forum，但是这个问题至今还没有被解决。

这里也先记录下来，等我解决之后再来填坑。

解决方案

更新解决日期：2022-03-05。

详细过程

注意到评论区给出的回答有：

sudo apt install python3-yaml 

我执行完后再次运行

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

这次果然没有再次报错ImportError: No module named yaml，而是出现了新的报错：

ImportError: No module named rospkg

我寻思这是不是因为Anaconda的python环境和ROS的不兼容，摸索了一圈发现不是因为这个，那咱就直接安装rospkg,官网rospkg - ROS Wiki的建议是用apt而不是pip因为能够自动更新并且更快：

sudo apt install python-rospkg

执行完出现：Requirement already satisfied: rospkg in /usr/lib/python3/dist-packages (1.4.0)，无语。

由下面几个博客得到启发，看看是不是系统内的python2和python3冲突的问题：

• python error exception :Solve the ImportError: No module named rospkg problem by specifying a python interpreter
• 通过指定python解释器解决ImportError: No module named rospkg的问题_m0_37627986的博客-CSDN博客——把上面那篇翻译了一下
• ImportError: No module named rospkg · Issue #33 · floatlazer/semantic_slam

直接敲python，显示版本python2.7.18，敲python3，显示版本python3.8.10；并且在python2.7.18环境中执行import rospkg报错，而在python3.8.10环境中执行import rospkg可以正常导入，结合另一个信息的判断：ROS Noetic不再维护Python2全面使用Python3(Python3.8)，我估计就是roslauch的时候是在Python2的环境中执行import rospkg的。

接下来参考ROS学习笔记报错篇（一）：Publisher与Subscriber两种编程实现中报错解决_LacyExsale的博客-CSDN博客一文对于ImportError: No module named rospkg报错原因的分析，发现这也恰是我存在的问题：

报错原因：ROS noetic 使用的是python3.x版本，我的Ubuntu默认使用python2.7版本

更深层次的解读参考：

• ImportError: No module named rospkg - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
• python-is-python3 package in Ubuntu 20.04 - what is it and what does it actually do? - Ask Ubuntu——解读了Ubuntu20.04中的python-is-python3包到底做了什么
  

最终解决——可直接跳转到此处

解决方案是：

sudo apt install python-is-python3

果不其然，安装python-is-python3的时候提示我：Ubuntu20.04将卸载python-is-python2

重新执行：

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

然后在终端窗口中按动键盘上下左右，一只乌龟就会自动跟随受我们控制的另外一只小乌龟了，实验demo运行成功！

后记

想要炼丹跑深度学习就要conda，但是ROS又是一套自己的Python环境，还希望语义分割能结合SLAM，真不容易啊。能坚持看我啰嗦到这里的就给我一个赞吧！