autoware标定包使用

安装

版本使用发布版本：autoware-1.12.0

使用autoware1.11.0,遇到报错,网上说1.11.0有坑，1.12.0没问题，果断转向1.12.0.

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "jsk_rviz_plugins"
  with any of the following names:

    jsk_rviz_pluginsConfig.cmake
    jsk_rviz_plugins-config.cmake

autoware 安装时踩过的坑_Summeryyyy的博客-CSDN博客_autoware github

搞了半天，发现autoware不支持ubuntu20.04和ros noetic，说要搞docker才行，考虑过虚拟机，电脑磁盘不够用啊，所以放弃。。。

我发现有人把autoware标定包单独拎出来：

https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar

这个包也只能在ubuntu16和ros kinetic以下使用

所以我仿照该作者在ubuntu20和ros noetic做了开发包，链接是：

GitHub - FENGZHANG123/autoware_camera_lidar_calibrator

 开发包使用过程中提示缺失什么ros包，则运行

sudo apt install ros-noetic-*************(报缺失的某某包)

安装nlopt:

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

运行程序包报错：

error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法：

sudo ldconfig

libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory · Issue #19 · robotlearn/pyrobolearn · GitHub

运行

source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

运行界面：

采集数据和标定

我参考这两篇：

使用Autoware标定工具包进行相机和激光雷达的联合标定_范猛男的博客-CSDN博客_autoware联合标定

无人驾驶汽车系统入门（二十二）——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定_AdamShan的博客-CSDN博客_autoware标定原理

我说一下我遇到的问题以及怎么解决的：

1. 录制的数据包播放的时候，autoware标定界面不显示图片，首先这是不正常的，我的情况是图片数据格式不对，我使用的是compressed的图片，印象应该是sensor_msgs/compressedImag,但是autoware标定不接受这种数据格式,接收应该是sensor_msg/Image；

2. 这两个博客没讲小数字键盘和qweasd的区别，我说一下：小键盘2管缩小，8管放大，其他的管平移操作，QWEASD管旋转

3. 一定要project过后的小圆点在棋盘格的接近中心位置，不准超出棋盘格

4. 关于数据量：我最后标定出来的使用是42帧数据量

5. 关于标定误差：有两个，第一，[ReprojectionError]是相机内参标定的重投影误差，0.2附近可以用，第二，[CalibrationError]是相机-雷达外参标定误差，第一个是旋转误差，第二个是平移误差。

放一张标定成功的图片：

可能有用的参考

autoware安装：

Source Build · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLab