六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划

一直想搞一个六轴机械臂玩玩,查了查网上的资料,发现这个开源项目已经较为成熟,但没有一个总体的教程。正好我可以记录一下我接下来的DIY过程,作为一个项目日记。(当然不确定项目会不会烂尾)

本项目参考github项目arduino-sainsmart,项目的网站如下:
https://github.com/wedesoft/arduino-sainsmart

一个机电产品总体包括三个部分:机械本体、电气硬件系统、软件控制系统

一.机械本体:

sainsmart机械臂的机械本体如下图所示

六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划_第1张图片

可以看到它是一款模仿ABB机械臂的桌面模型,之所以跟着这个项目,很大原因是因为他的模型比较好看,与ABB机械臂的相似度极高。淘宝上可以直接买到, 链接在
https://m.tb.cn/h.4W53yTL?sm=db5e89
当然作为一个DIY人直接买多没意思,之后我会提供建模文件
机械臂本体采用板状材料和一个管状材料组成,板状材料采用PVC工程塑料,通过淘宝可以切割定制,管状材料使用pvc管,或亚克力管,可通过淘宝采购。

二.电器硬件系统:

sainsmart机械臂采用六个舵机作为关节的执行件,由图可以看到,1234轴采用MG995舵机,56轴采用SG90舵机

六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划_第2张图片六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划_第3张图片

下位机控制板采用arduino uno控制板,配合DFRobot arduino 传感器拓展版

六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划_第4张图片六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划_第5张图片

arduino 下位机的控制代码可以通过github下载得到,请前往sainsmart项目网站查看,之后我也会开一贴介绍六轴机械臂DIY(一)机械臂DIY总体规划_第6张图片

三.软件控制系统

软件控制系统用于向下位机发送运动指令,同时用于处理图片数据形成运动路径,上位机可分为串口通信、路径处理等部分,本项目采用QT绘制上位机界面,采用C++语言,这部分由于没有现成的参考需要自己琢磨,估计需要一段时间。

总的来说,这个项目我会坚持更新,但由于作为一个研究生我还有自己的项目,跟新的时间不定,希望最终能一起做出一个成熟的作品吧。

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