六轴机械臂DIY（一）机械臂DIY总体规划

一直想搞一个六轴机械臂玩玩，查了查网上的资料，发现这个开源项目已经较为成熟，但没有一个总体的教程。正好我可以记录一下我接下来的DIY过程，作为一个项目日记。（当然不确定项目会不会烂尾）

本项目参考github项目arduino-sainsmart，项目的网站如下：
https://github.com/wedesoft/arduino-sainsmart

一个机电产品总体包括三个部分：机械本体、电气硬件系统、软件控制系统

一.机械本体：

sainsmart机械臂的机械本体如下图所示

可以看到它是一款模仿ABB机械臂的桌面模型，之所以跟着这个项目，很大原因是因为他的模型比较好看，与ABB机械臂的相似度极高。淘宝上可以直接买到， 链接在
https://m.tb.cn/h.4W53yTL?sm=db5e89
当然作为一个DIY人直接买多没意思，之后我会提供建模文件
机械臂本体采用板状材料和一个管状材料组成，板状材料采用PVC工程塑料，通过淘宝可以切割定制，管状材料使用pvc管，或亚克力管，可通过淘宝采购。

二.电器硬件系统：

sainsmart机械臂采用六个舵机作为关节的执行件，由图可以看到，1234轴采用MG995舵机，56轴采用SG90舵机

下位机控制板采用arduino uno控制板，配合DFRobot arduino 传感器拓展版

arduino 下位机的控制代码可以通过github下载得到，请前往sainsmart项目网站查看，之后我也会开一贴介绍

三.软件控制系统

软件控制系统用于向下位机发送运动指令，同时用于处理图片数据形成运动路径，上位机可分为串口通信、路径处理等部分，本项目采用QT绘制上位机界面，采用C++语言，这部分由于没有现成的参考需要自己琢磨，估计需要一段时间。

总的来说，这个项目我会坚持更新，但由于作为一个研究生我还有自己的项目，跟新的时间不定，希望最终能一起做出一个成熟的作品吧。