(1)机械臂 Simscape建模：插件安装、模型导出

一、插件下载安装：

1、下载Simscape Multibody Link插件：

利用Simscape Multibody Link插件，可以将三维模型从Solidworks、Creo等三维建模软件中导出成Matlab可以读取的step和xml格式的文件；

插件下载地址：Simscape Multibody - Simscape Multibody Link - MATLAB & Simulink (mathworks.cn)

根据相应的Matlab版本下载：

 2、安装Simscape Multibody Link插件：

将MATLAB的路径更改为上面下载文件的路径；然后在命令行窗口中输入如下命令：

install_addon('smlink.r2021b.win64.zip')

smlink_linksw

regmatlabserver

 如此便完成了插件的安装；

这里需要注意的是必须要将install_addon.m文件一起加入到路径中，否则会报错；

 二、三维模型导出：

按照上面的步骤安装完插件后，在SolidWorks中插件会显示：

注意：只有打开的是装配图是工具菜单栏下才会有这个选项；

 模型导出：

在装配体中将各个关节的约束限制为旋转约束；然后选择工具-Simscape Multibody Link-Export;便可输出相应的文件；

 导出文件如下：