车辆控制 vehicle control

车辆控制

坐标系

全局坐标系
轨迹坐标系（frenet坐标系）
车辆坐标系
（考虑z向的变化？）

建模

运动学模型
动力学模型（轮胎模型？）

横向控制

控制方向盘转角，从而控制前轮转角
pure pursuit（运动学模型，后轮中心）
stanley（运动学模型，前轮轮中心）
lqr（动力学模型）
mpc（动力学模型）

纵向控制

控制油门、刹车（挡位），从而控制车速
pid

reference

https://github.com/zhm-real/MotionPlanning/tree/master/Control
https://github.com/tommoy/-lateral-LQR-Autonomous-driving-carsim-simulink-
https://github.com/mubowen/Baidu-Apollo-control-algorithm

小白刚开始学习，期待大佬的指点呀，万分感谢~