LIO-SAM实际部署过程当中遇到的一些问题

本文章用以记录一下LIO-SAM部署过程中遇到的一些问题和解决的方法,欢迎大家一起讨论遇到的问题和方法。持续更新~

本人系统: Ubuntu18.04 + win10双系统  CPU:11代intel系列,GPU:3060

一、编译过程中的问题:

1. Opencv与PCL中Flann库的冲突问题:

LIO-SAM实际部署过程当中遇到的一些问题_第1张图片针对这个问题,网上有两种解决方案,一个是说在编译错误的对应的函数中将include的pcl和opencv的顺序调整一下(不过我的不行);另一个是更改opencv中的flann库名:

参考该链接:PCL-OpenCV冲突的解决方案_正一番薯的博客-CSDN博客_ros memory corruption

我也是参考第二种方法,在Ubuntu系统下进行操作,先卸载自己下载下来的Opencv包中(即在Opencv包的build文件中sudo make uninstall),然后在Opencv包的modules中找到flann模块,然后进行以下几个更改:

1. 更改Cmakelist:

将ocv_define_module(flann opencv_core WRAP python)更改为:

ocv_define_module(flann2 opencv_core WRAP)

2. 更改include/opencv2/flann文件名为include/opencv2/flann2

3. 删除modules中的python模块

4. 在Opencv包中重建一个build然后重新安装,在make的时候针对报错的函数头文件中将flann更改为flann2即可。

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