【ROS】消息类型 —— sensor_msgs/PointCloud分析

ROS消息类型系列之sensor_msgs/PointCloud分析

左侧专栏还在更新ROS功能包其他源码分析，可以关注一波啦

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1. 查看

查看的方法有两种命令（rosmsg show与rosmsg info ），这两种命令的作用一样。
方法一：

• rosmsg show：

// rosmsg show 消息名称
$ rosmsg show sensor_msgs/PointCloud

• rosmsg show 结果
  

方法二：

• rosmsg info：

// rosmsg info 消息名称
$ rosmsg info sensor_msgs/PointCloud

• rosmsg info 结果
  

2. sensor_msgs/PointCloud分析

# 此消息包含 3d 点的集合，以及有关每个点的可选附加信息。
# 传感器数据采集时间，坐标系ID。
std_msgs/Header header
# 序列 ID：连续递增 ID 
  unit32 seq
# 两个整数时间戳，表示为：
# *stamp.sec：自纪元以来的秒数（stamp_secs）（在 Python 中该变量称为“secs”）
# *stamp.nsec：纳秒因为stamp_secs（在Python中变量被称为'nsecs'）时间处理器由客户端库提供  
  time stamp
#这个数据与字符串frame_id相关联
  string frame_id 

# 3d点数组。每个 Point32 应被解释为话题中给出的帧中的3d点。
# 这包含一个点在自由空间中的位置（精度为 32 位）。
# 建议尽可能使用Point而不是Point32，这个建议是为了促进互操作性。此消息旨在在一次发送很多点时占用更少的空间，就像在 PointCloud 的情况下一样。
geometry_msgs/Point32[] points
  float32 x
  float32 y
  float32 z
  
# 每个通道的元素数量应与点数组相同，每个通道中的数据应与每个点1:1对应。
# PointCloud消息使用此消息来保存与云中每个点相关联的可选数据。values数组的长度应该与PointCloud中points数组的长度相同，并且每个值都应该与对应的point相关联。
sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels
# 现有使用中的通道名称包括：
# "u", "v" - 左侧立体图像中的行和列。这与通常的惯例相反，但由于历史原因仍然存在。较新的 PointCloud2 消息没有这样的问题。
# “rgb” - 用于彩色立体相机产生的点云。 uint8(R,G,B)按顺序值打包到最低有效 24 位。
# “intensity” - 激光或像素强度。
# "distance"
# 通道名称应该给出通道的语义（例如“强度”而不是“值”）。
  string name
# 值数组应该是 1-1 与关联的元素PointCloud。
  float[] values

3. sensor_msgs/PointCloud实例

在Costmap_2D的障碍层中，使用激光扫描仪接收到sensor_msgs::LaserScan类型的message指针，经回调函数ObstacleLayer::laserScanCallback（）或者ObstacleLayer::laserScanValidCallback（）转换成sensor_msgs::PointCloud类型的message指针。（详细分析在这里–【ROS-Navigation】Costmap2d代价地图源码分析——ObstacleLayer障碍物层）

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参考：
http://wiki.ros.org