velodyne_msgs/VelodyneScan消息转化为sensor_msgs/PointCloud2消息

在使用公开数据集的过程中发现bag中有一个话题为“/hdl32e_left/velodyne_packets”，消息类型为“velodyne_msgs/VelodyneScan”（不是ros内置消息，是velodyne自定义消息类型），因此不能直接在rviz中进行显示。

需要将其转化为“sensor_msgs/PointCloud2”形式的消息。

1、下载并编译velodyne的ros驱动

虽然官网示例是使用catkin_make_isolated编译，但是使用catkin_make编译也是没问题，编译之后可以正常使用。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
cd ~/ros_catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source ~/ros_catkin_ws/deve/setup.bash

2、启动转换节点

rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet  _calibration:="/home/qyx/Workspace/ros_catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/pams/32db.yaml"

该节点默认订阅 "/velodyne_packets "话题，消息类型为 “velodyne_msgs/VelodyneScan” 。转换完发布到 “/velodyne_points” 话题，消息类型为 “sensor_msgs/PointCloud2”

标定文件 32db.yaml 格式：

# standard Velodyne HDL-32E calibration parameters
lasers:
- {dist_correction: 0.0, dist_correction_x: 0.0, dist_correction_y: 0.0, focal_distance: 0.0,
  focal_slope: 0.0, horiz_offset_correction: 0.0, laser_id: 0, rot_correction: 0.0,
  vert_correction: -0.5352924815866609, vert_offset_correction: 0.0}
...
...
num_lasers: 32
distance_resolution: 0.002

3、回放 bag 文件，并将话题名字remap为 " /velodyne_packets"

rosbag play test.bag /hdl32e_left/velodyne_packets:=/velodyne_packets

4、在rviz中显示，并选择合适的坐标系

参考：

http://wiki.ros.org/velodyne_pointcloud