launch文件语法&&turtlebot_in_stage.launch文件解读

参考https://blog.csdn.net/vampirewolf/article/details/90051086；https://blog.csdn.net/weixin_42018112/article/details/82429883；
https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/101703451#launch_5；

launch文件功能

使用launch文件，可以同时启动多个ros节点，包括master节点，可以同时启动roscore和多个节点程序。

roslaunch package-name launch-file-name

如何创建launch文件

• 确定存放launch文件的地方

launch文件可以存放在功能包的根目录下
launch文件可以存放在功能包下单独的launch文件夹下

• launch文件的基本编写结构

根元素中间包含了若干个节点元素
每个节点包含了其相应的节点属性信息

launch标签用法说明

• launch文件中的根元素采用标签定义，文件其他内容必须包含在这个标签中

node标签用法说明

pkg:节点所在功能包名称
type: 节点可执行文件名称
这两个属性等同于在终端中使用rosrun命令执行节点
name:节点运行时的名称，将覆盖节点init()赋予节点的名称
args=“arg1 arg2 arg3”(optional) 节点需要的输入参数。
machine=“machine-name”(optional, see ) launch文件中运行的每个节点可以指定该节点运行的machine，
respawn=“true”(optional, default: False) 复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false。
respawn_delay=“30” (optional, default 0) 尝试重新启动之前检测到节点故障后等待时间。
required=“true”(optional) 必要节点，当该节点停止时，launch文件中的其他节点也会被终止。
ns=“foo”(optional) 命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
clear_params=“true|false”(optional) 在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。
output=“log|screen”(optional) 将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档
cwd=“ROS_HOME|node”(optional) 如果为“node”，则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。
launch-prefix=“prefix arguments”(optional) 用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数

参数设置——param

可以添加在中。parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中可以通过元素加载parameter。launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值。

 name="namespace/name":参数的名字
  value="value"(可选):定义参数的值，如果省略这个参数，则应该指定一个文件（binfile/texfile）或命令
  type="str|int|double|boot"(可选):指定参数的类型
  texfile="$(find pkg-name)/path/file" (可选)
  binfile="$(find pkg-name)/path/file" (可选)
  commadn="(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'" (可选):exe是可执行文件( .py或 .cpp)，arg.txt是参数文件

但是在很多复杂的系统中，参数的数量很多，如果这样一个一个的设置会非常麻烦，ROS也为我们提供了另外一种类似的参数加载方式——：

可以帮助我们将一个yaml格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置command属性为“load”，还可以选择设置命名空间“ns”。

参数设置——arg

arg标签用来在launch文件中定义参数，arg和param在ROS里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。

重映射机制

launch文件中的标签顾名思义重映射，remap标签里包含一个original-name和一个new-name，及原名称和新名称。比如turtlebot的键盘控制节点，发布的速度控制指令话题可能是/turtlebot/cmd_vel，但是我们自己的机器人订阅的速度控制话题是/cmd_vel，这个时候使用就可以轻松解决问题，将/turtlebot /cmd_vel重映射为/cmd_vel，我们的机器人就可以接收到速度控制指令了。

嵌套复用——include

在复杂的系统当中，launch文件往往有很多，这些launch文件之间也会存在依赖关系。如果需要直接复用一个已有launch文件中的内容，可以使用标签包含其他launch文件，这和C语言中的include几乎是一样的。

file指明我们要包含进来的文件
ns作用：相对NAME_SPACE命名空间导入文件