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ego避障里面比较重要的功能是对环境进行栅格地图进行避障其实是通过深度图像或者点云数据来进行转换填充的,(没错,ego也可以利用点云来建图,也就是无需d435i进行输入,可以替换为激光雷达)下面我们分别对这两个方式的建图方法进行解析首先我们需要明确几个十分重要的变量:buffer_size:三维栅格地图的体积,是地图尺寸/分辨率获得的md_.occupancy_buffer_:初始的栅格地图占据状
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原材料引用(Materials):ThestudywaspublishedintheBritishmedicalmagazine,TheLancet.信息与事实(Facts):1.[ʌ]cup/kʌp/n.杯子bus/bʌs/n.公共汽车发音时,舌端离开下齿,舌尖轻触下齿,舌中部稍稍抬起,舌位介于低和中低之间,整个舌身在口腔处于低平状态。中元音中舌位最低的一个。牙床介于开和半开之间,是中元音中牙床
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MATLAB的机器人系统工具箱(RST)的官方例程PlanaReachingTrajectorywithMultipleKinematicConstraints规划具有多个运动学约束的到达轨迹%创建用于视觉化杯子的点[X,Y,Z]=cylinder(cupRadius*linspace(0,1,50).^0.125);%调整Z坐标的比例,使其符合杯子的高度Z=cupHeight*Z-cupHeig
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在windows虚拟linux环境wsl中安装cuml和cupy命令:(假设你的cuda安装的是12.x版本)pipinstallcupy-cuda12xpipinstallcuml-cu12--extra-index-url=https://pypi.nvidia.com
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机器人建图算法学习算法
机器人建图算法2.1从栅格占据地图到ESDF地图前言论文解读示意图说明伪代码说明算法流程总结前言最基础的地图是占据栅格地图Occupancymap,每个格子标明了该位置是否被物体占据。然而对于规划和避障而言,地图中的占据信息是不够的,还需要障碍距离、方向等信息。TSDF和ESDF地图弥补了这个缺陷。IROS2010:ImprovedupdatingofEuclideandistancemapsan
- 四、linux常用命令
爱泡脚的CXY
一、软件安装和卸载在centos7.3中使用软件相关命令:yuminstall软件名来安装软件yumremove软件名卸载软件yumsearch模糊名字搜索软件yumcleanpackages清理缓存yumlist列出已安装的列表yuminfo软件名软件包信息系统相关命令:内存:free-m硬盘:df-h负载:w/topcpu:cat/proc/cupinfolinux的目录结构:image.pn
- 基于冠豪猪优化算法(Crested Porcupine Optimizer,CPO)的无人机三维路径规划(MATLAB)
IT猿手
无人机路径规划优化算法MATLAB无人机matlab开发语言人工智能多目标优化算法算法
一、无人机路径规划模型介绍无人机三维路径规划是指在三维空间中为无人机规划一条合理的飞行路径,使其能够安全、高效地完成任务。路径规划是无人机自主飞行的关键技术之一,它可以通过算法和模型来确定无人机的航迹,以避开障碍物、优化飞行时间和节省能量消耗。二、算法介绍冠豪猪优化算法(CrestedPorcupineOptimizer,CPO)由MohamedAbdel-Basset等人于2024年提出,该算法
- [数据集][目标检测]垃圾检测数据集VOC+YOLO格式6004张18类别垃圾
FL1623863129
数据集目标检测YOLO人工智能
数据集格式:PascalVOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件,仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)图片数量(jpg文件个数):6004标注数量(xml文件个数):6004标注数量(txt文件个数):6004标注类别数:18标注类别名称:["bottle_cap","bottle","cup","unlabeled_litter","straw"
- linux脚本练习2-文件压缩删除
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目的:1、将/data01/log/10.175.253.245/以原文件夹名+当天日期命名压缩至打包至/data02/log-bakcup/目录下2、查询上一个压缩复制动作是否执行完成,如果执行完成,删除原文件夹3、将以上操作追加至日志文件/data02/10.175.253.245-autobak.log4、每周五下午15:30执行该操作,并将执行情况进行记录实现:python1、代码:#!/
- 全量知识系统问题及SmartChat给出的答复 之8 三套工具之3语法解析器 之1
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Q19.问题:解释单词解释单词occupied的字典条目(word-defoccupiedinterest5typeEBsubclassSEBtemplate(script$Demonstrateactornilobjectnildemandsnilmethod(scene$Occupyactornillocationnil))fill(((actor)(top-of*actor-stack*))
- Postgresql源码(124)两个事务更新同一行数据时的行为和原理分析
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pgsqlpostgresql数据库
XactLockTableWait函数、transactionid锁的一些原理和分析结论更新行时,会根据xmax拿transactionid锁,等对应的事务结束。如果结束是回滚,则heap_update继续更新。如果结束时提交,则heap_update要返回上层ExecUpdate调用EvalPlanQual重新拿到数据再更新(也有可能更新后不符合谓词就看不到了)。场景先执行事务1更新3为30,不
- java多线程——并发数据不一致java中的解决方案
台风天赋
java多线程多线程java并发编程
多线程并发编程线程安全主要是由于多线程并发、同时操作共享变量导致的数据不一致。至于共享变量,需要涉及到计算机体系结构的内容:因为现代计算机都一般是设置了两级甚至三级cache。以两级cache为例:假设此时有两个CUP, 线程1 线程2 | | v v CUP1 CUP2 | | v v Cache1-1 Cache2-1 | V 公用c
- 南瓜汤
阿咪少女
PumpkinSoupServes2–42-4人份材料:•2tablespoonsoliveoilorbutter2汤匙橄榄油或者黄油•½cupredonion,chopped半杯红洋葱,切碎•2garliccloves,chopped2瓣儿蒜,切碎•1peeledandcubedbuttercupsquash(ortheequivalentzapalloloche,ifyoufindit)1只南
- 软考中级软件设计笔记
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设计模式软件工程网络程序人生
为备考2022上半年软考所做的笔记,祝愿自己顺利通过!软考笔记知识点速记操作系统1.CUP中的寄存器2.中断&DMA3.系统可靠地计算4.存储器4.1Cache4.2存储器划分4.3存储器构成5.页面逻辑地址&物理地址6.指令6.1流水线和吞吐率6.2指令寻址7.移臂调度算法8.总线基础知识9.PV操作、信号量计算机组成原理1.逻辑运算2数据校验2.1海明码&海明校验2.2循环冗余校验3.浮点数运
- 关于旗正规则引擎规则中的上传和下载问题
何必如此
文件下载压缩jsp文件上传
文件的上传下载都是数据流的输入输出,大致流程都是一样的。
一、文件打包下载
1.文件写入压缩包
string mainPath="D:\upload\"; 下载路径
string tmpfileName=jar.zip; &n
- 【Spark九十九】Spark Streaming的batch interval时间内的数据流转源码分析
bit1129
Stream
以如下代码为例(SocketInputDStream):
Spark Streaming从Socket读取数据的代码是在SocketReceiver的receive方法中,撇开异常情况不谈(Receiver有重连机制,restart方法,默认情况下在Receiver挂了之后,间隔两秒钟重新建立Socket连接),读取到的数据通过调用store(textRead)方法进行存储。数据
- spark master web ui 端口8080被占用解决方法
daizj
8080端口占用sparkmaster web ui
spark master web ui 默认端口为8080,当系统有其它程序也在使用该接口时,启动master时也不会报错,spark自己会改用其它端口,自动端口号加1,但为了可以控制到指定的端口,我们可以自行设置,修改方法:
1、cd SPARK_HOME/sbin
2、vi start-master.sh
3、定位到下面部分
- oracle_执行计划_谓词信息和数据获取
周凡杨
oracle执行计划
oracle_执行计划_谓词信息和数据获取(上)
一:简要说明
在查看执行计划的信息中,经常会看到两个谓词filter和access,它们的区别是什么,理解了这两个词对我们解读Oracle的执行计划信息会有所帮助。
简单说,执行计划如果显示是access,就表示这个谓词条件的值将会影响数据的访问路径(表还是索引),而filter表示谓词条件的值并不会影响数据访问路径,只起到
- spring中datasource配置
g21121
dataSource
datasource配置有很多种,我介绍的一种是采用c3p0的,它的百科地址是:
http://baike.baidu.com/view/920062.htm
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="propertiesConfig"
class="org.springframework.b
- web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(三)
老A不折腾
finereportFAQ报表软件
这里写点抛砖引玉,希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来,Mark一下,利人利己。
出现问题先搜一下文档上有没有,再看看度娘有没有,再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题,大多文档上都有提到的。
1、repeated column width is largerthan paper width:
这个看这段话应该是很好理解的。比如做的模板页面宽度只能放
- mysql 用户管理
墙头上一根草
linuxmysqluser
1.新建用户 //登录MYSQL@>mysql -u root -p@>密码//创建用户mysql> insert into mysql.user(Host,User,Password) values(‘localhost’,'jeecn’,password(‘jeecn’));//刷新系统权限表mysql>flush privileges;这样就创建了一个名为:
- 关于使用Spring导致c3p0数据库死锁问题
aijuans
springSpring 入门Spring 实例Spring3Spring 教程
这个问题我实在是为整个 springsource 的员工蒙羞
如果大家使用 spring 控制事务,使用 Open Session In View 模式,
com.mchange.v2.resourcepool.TimeoutException: A client timed out while waiting to acquire a resource from com.mchange.
- 百度词库联想
annan211
百度
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>RunJS</title&g
- int数据与byte之间的相互转换实现代码
百合不是茶
位移int转bytebyte转int基本数据类型的实现
在BMP文件和文件压缩时需要用到的int与byte转换,现将理解的贴出来;
主要是要理解;位移等概念 http://baihe747.iteye.com/blog/2078029
int转byte;
byte转int;
/**
* 字节转成int,int转成字节
* @author Administrator
*
- 简单模拟实现数据库连接池
bijian1013
javathreadjava多线程简单模拟实现数据库连接池
简单模拟实现数据库连接池
实例1:
package com.bijian.thread;
public class DB {
//private static final int MAX_COUNT = 10;
private static final DB instance = new DB();
private int count = 0;
private i
- 一种基于Weblogic容器的鉴权设计
bijian1013
javaweblogic
服务器对请求的鉴权可以在请求头中加Authorization之类的key,将用户名、密码保存到此key对应的value中,当然对于用户名、密码这种高机密的信息,应该对其进行加砂加密等,最简单的方法如下:
String vuser_id = "weblogic";
String vuse
- 【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化
bit1129
hessian
任何一个对象从一个JVM传输到另一个JVM,都要经过序列化为二进制数据(或者字符串等其他格式,比如JSON),然后在反序列化为Java对象,这最后都是通过二进制的数据在不同的JVM之间传输(一般是通过Socket和二进制的数据传输),本文定义一个比较符合工作中。
1. 定义三个POJO
Person类
package com.tom.hes
- 【Hadoop十四】Hadoop提供的脚本的功能
bit1129
hadoop
1. hadoop-daemon.sh
1.1 启动HDFS
./hadoop-daemon.sh start namenode
./hadoop-daemon.sh start datanode
通过这种逐步启动的方式,比start-all.sh方式少了一个SecondaryNameNode进程,这不影响Hadoop的使用,其实在 Hadoop2.0中,SecondaryNa
- 中国互联网走在“灰度”上
ronin47
管理 灰度
中国互联网走在“灰度”上(转)
文/孕峰
第一次听说灰度这个词,是任正非说新型管理者所需要的素质。第二次听说是来自马化腾。似乎其他人包括马云也用不同的语言说过类似的意思。
灰度这个词所包含的意义和视野是广远的。要理解这个词,可能同样要用“灰度”的心态。灰度的反面,是规规矩矩,清清楚楚,泾渭分明,严谨条理,是决不妥协,不转弯,认死理。黑白分明不是灰度,像彩虹那样
- java-51-输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
bylijinnan
java
public class PrintMatrixClockwisely {
/**
* Q51.输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
例如:如果输入如下矩阵:
1 2 3 4
5 6 7 8
9
- mongoDB 用户管理
开窍的石头
mongoDB用户管理
1:添加用户
第一次设置用户需要进入admin数据库下设置超级用户(use admin)
db.addUsr({user:'useName',pwd:'111111',roles:[readWrite,dbAdmin]});
第一个参数用户的名字
第二个参数
- [游戏与生活]玩暗黑破坏神3的一些问题
comsci
生活
暗黑破坏神3是有史以来最让人激动的游戏。。。。但是有几个问题需要我们注意
玩这个游戏的时间,每天不要超过一个小时,且每次玩游戏最好在白天
结束游戏之后,最好在太阳下面来晒一下身上的暗黑气息,让自己恢复人的生气
&nb
- java 二维数组如何存入数据库
cuiyadll
java
using System;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Xml;
using System.Xml.Serialization;
using System.IO;
namespace WindowsFormsApplication1
{
- 本地事务和全局事务Local Transaction and Global Transaction(JTA)
darrenzhu
javaspringlocalglobaltransaction
Configuring Spring and JTA without full Java EE
http://spring.io/blog/2011/08/15/configuring-spring-and-jta-without-full-java-ee/
Spring doc -Transaction Management
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- Linux命令之alias - 设置命令的别名,让 Linux 命令更简练
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linuxalias
用途说明
设置命令的别名。在linux系统中如果命令太长又不符合用户的习惯,那么我们可以为它指定一个别名。虽然可以为命令建立“链接”解决长文件名的问 题,但对于带命令行参数的命令,链接就无能为力了。而指定别名则可以解决此类所有问题【1】。常用别名来简化ssh登录【见示例三】,使长命令变短,使常 用的长命令行变短,强制执行命令时询问等。
常用参数
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格式:ali
- yii2 restful web服务[格式响应]
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PHPyii2
响应格式
当处理一个 RESTful API 请求时, 一个应用程序通常需要如下步骤 来处理响应格式:
确定可能影响响应格式的各种因素, 例如媒介类型, 语言, 版本, 等等。 这个过程也被称为 content negotiation。
资源对象转换为数组, 如在 Resources 部分中所描述的。 通过 [[yii\rest\Serializer]]
- MongoDB索引调优(2)——[十]
eksliang
mongodbMongoDB索引优化
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2178555 一、概述
上一篇文档中也说明了,MongoDB的索引几乎与关系型数据库的索引一模一样,优化关系型数据库的技巧通用适合MongoDB,所有这里只讲MongoDB需要注意的地方 二、索引内嵌文档
可以在嵌套文档的键上建立索引,方式与正常
- 当滑动到顶部和底部时,实现Item的分离效果的ListView
gundumw100
android
拉动ListView,Item之间的间距会变大,释放后恢复原样;
package cn.tangdada.tangbang.widget;
import android.annotation.TargetApi;
import android.content.Context;
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import andr
- 程序员用HTML5制作的爱心树表白动画
ini
JavaScriptjqueryWebhtml5css
体验效果:http://keleyi.com/keleyi/phtml/html5/31.htmHTML代码如下:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><head><meta charset="UTF-8" >
<ti
- 预装windows 8 系统GPT模式的ThinkPad T440改装64位 windows 7旗舰版
kakajw
ThinkPad预装改装windows 7windows 8
该教程具有普遍参考性,特别适用于联想的机器,其他品牌机器的处理过程也大同小异。
该教程是个人多次尝试和总结的结果,实用性强,推荐给需要的人!
缘由
小弟最近入手笔记本ThinkPad T440,但是特别不能习惯笔记本出厂预装的Windows 8系统,而且厂商自作聪明地预装了一堆没用的应用软件,消耗不少的系统资源(本本的内存为4G,系统启动完成时,物理内存占用比
- Nginx学习笔记
mcj8089
nginx
一、安装nginx 1、在nginx官方网站下载一个包,下载地址是:
http://nginx.org/download/nginx-1.4.2.tar.gz
2、WinSCP(ftp上传工
- mongodb 聚合查询每天论坛链接点击次数
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
/* 18 */
{
"_id" : ObjectId("5596414cbe4d73a327e50274"),
"msgType" : "text",
"sendTime" : ISODate("2015-07-03T08:01:16.000Z"
- java术语(PO/POJO/VO/BO/DAO/DTO)
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DAOPOJODTOpoVO BO
PO(persistant object) 持久对象
在o/r 映射的时候出现的概念,如果没有o/r映射,就没有这个概念存在了.通常对应数据模型(数据库),本身还有部分业务逻辑的处理.可以看成是与数据库中的表相映射的java对象.最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录,多个记录可以用PO的集合.PO中应该不包含任何对数据库的操作.
VO(value object) 值对象
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