simscape仿真总结1-坐标系查看和自定义坐标系

最近用simscape进行机器人的仿真，记录和总结一下学习心得和踩过的坑。

安装参考：Matlab SimMechanics插件安装

关于simscape的入门可以看这个专栏：

【MATLAB 学习笔记】 SimMechanics 流程攻略

全部看一遍操作一下就能理解了。当然如果学过多体动力学理解得感觉会更快。

我是从SolidWorks导入到matlab里的，详细的可以看这个博主的文章：

SolidWorks转Simscape Multibody（两种方案）

我导出的是xml格式的文件，还有一种urdf的，我还没有试过。

我想讲点不一样的，发现的一些小经验和技巧。

坐标系的查看

在simulink里面打开会看到很多坐标系的变换，坐标系可以看这篇文章Simscape/Multibody/Frames and Transforms坐标系使用详解

我想讲讲坐标系怎么查看的问题。举个例子，下面是我的仿真图，红色方框框起来的是对应的两个刚体，可以看到名字叫做cylinder_joint_1_RIGID。

cylinder_joint_1_RIGID可以再simulink里面看到：

两个是一一对应的，

双击打开模块：

可以看到和仿真界面红色方框框起来的是一一对应的（再放一次仿真界面的图）。

所有的标号都是一一对应的，我们可以点击一个坐标系查看在实际仿真中的位置，可以看到青色的坐标系：

左下角方框框起来的对应simulink框图模块的端口说明ReferenceFrame的端口R是和Solid的B、Transform1的B，Transform的端口B连在一起的，指代一个东西。

双击打开其中的坐标变换Transform

我们就看到下面的界面，解释了怎么进行旋转和平移进行坐标系的变换。

这里的Axis.Angle、Offset等我们看到是一些类似结构体的东西：比如smiDataRigidTransform(1).axis，我们怎么查看这些数据的值呢？

可以在文件目录下找到这样一个文件***_DataFile.m：

数据都是在这里定义的。

如果觉得坐标系不符合自己的要求，当然可以在这个文件里面进行修改，当然这还得自己计算，另一种方式就是在GUI里进行修改。

旋转的方式：

平移的方式：

另外坐标系不太理解的其他参考：

Simscape建模笔记

Simscape模型装配坐标问题详解